Multiwii 2.3, quadri instabile

Ciao! Rieccomi per parlare di quadricotteri! Finalmente sono riuscito ad assemblare il mio, scheda ovviamente fatta da me con un arduino uno, multiwii 2.3 e MPU6050 della drotek per acc e giro. Oggi col bel tempo l'ho provato in un campo, l'ho alzato (50% gas) e l'ho provato a tenere un po in hover ma... Non ci sta! È ultra instabile, vibra paurosamente in aria e per risonanza ovviamente le oscillazioni aumentano e quindi va giù. La scheda come ho detto l'ho fatta io su una breadboard (per prova! Ho già pronto il pcb su Eagle) L'ho attaccata con due fascette, ma è abbastanza stabile e solidale al drone (non è al centro perfetto ma non credo cambi). Come sw uso il multiwii 2.3, pensate possa essere quello il problema, devo correggere qualcosa all'interno del programma? Ho detto solo il tipo di quand, la mia scheda e ho controllato i valori della radio e degli acc sulla GUI e tutto sembrava andare. Dovrei provare con la 2.2?
Come sempre, grazie mille!
P.s. Una volta a terra mentre lo esaminavo è partito perché ha perso il segnale radio pericolosamente vicino agli occhi, voi adottate qualche precauzione? Dalla prossima volta di sicuro occhiali di protezione!