Multiwii UART-Kommunikation

Hallo zusammen,

ich möchte integer-Daten von einem Arduino Pro Mini über die UART Schnittstelle an die Multiwii übertragen. Die Übertragung funktioniert bereits, wenn auf der Multiwii nicht der Code von der Drohne mitimplementiert ist. Ich habe aber gar keine Ahnung, wie ich den Code von der Drohne ändern muss, damit einer Übertragung aufgebaut werden kann. In protocoll.cpp finde ich die Funktion “void evaluateCommand”. Meine Vermutung ist, dass ein “case MSP” geschrieben werden muss. Ich weiß aber nicht wie. Kann mir bitte jemand dabei weiter helfen?