Muovere stepper in maniera fluida

International Italiano Hardware
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Salve ragazzi, seguendo le guide di Mauro Alfieri su internet ho iniziato a muovere il mio stepper con questo codice (vi metto giusto la parte di attivazione dei poli)

void orario (int delayTime){
 digitalWrite(motorPin1, LOW);
 digitalWrite(motorPin2, HIGH);//4
 digitalWrite(motorPin3, LOW);
 digitalWrite(motorPin4, HIGH);
 delay(delayTime);
 digitalWrite(motorPin1, LOW);
 digitalWrite(motorPin2, HIGH);//3
 digitalWrite(motorPin3, HIGH);
 digitalWrite(motorPin4, LOW);
 delay(delayTime);
 digitalWrite(motorPin1, HIGH);
 digitalWrite(motorPin2, LOW);//2
 digitalWrite(motorPin3, HIGH);
 digitalWrite(motorPin4, LOW);
 delay(delayTime);
 digitalWrite(motorPin1, HIGH);
 digitalWrite(motorPin2, LOW);//1
 digitalWrite(motorPin3, LOW);
 digitalWrite(motorPin4, HIGH);
 delay(delayTime);
}

Il motore è collegato ad una cinghia e si muove a "passi" appunto. C'è per caso una modalità di controllo per muoverlo in maniera più fluida?

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Quello che stai utilizzando è il modo più semplice per far muovere uno stepper, però è anche quello che fornisce risultati mediocri.
Ci sono varie librerie per il movimento degli stepper, che oltre a generare le corrette sequenze per le fasi provvedono anche alle indispensabili rampe di accelerazione/decelerazione se vuoi ottenere movimenti fluidi.
La libreria più semplice da usare è la AccelStepper, però se vuoi il massimo dei risultati, sopratutto con più stepper, usa la GRBL, è adottata da quasi tutti i software per stampanti 3D basate su Arduino.

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Prova a vedere

http://www.delucagiovanni.com/public/phpbb3/viewtopic.php?f=3&t=357

Col Servo MG995 c'erano stati grandissimi miglioramenti!

UPDATE: Ti allego un PDF che avevo fatto visto che le immagini sono andate perse..

images (1).jpg

images (2).jpg

images.jpg

Dispense su Arduino e Robotica pubblicate su Internet.pdf (210 KB)

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Se il motore é adatto per poterlo pilotare in corrente (bassa tensione nominale, Corrente nominale sotto 1,2A) allora puoi usare questo:
SilentStepStick TMC2100 - Schrittmotortreiber - Watterott electronic col TMC2100 .

È veramente silenzioso e senza vibrazioni. Non lo senti muovere neanche se metti il dito sul motore.

Ciao Uwe

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Grazie ragazzi :slight_smile:
Uso questo servo in particolare.
Proverò qualcuna delle vostre soluzioni e vi aggiorno!

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Non avevo letto bene che usavi uno stepper, non so perché avevo letto servo..
Ma usi un servo o un passo passo?

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Uso uno stepper (passo passo quindi)
Precisamente:

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Ok, allora uso un driver già pronto come ti consiglia UWE se vuoi ottimi risultati.

In alternativa usa una libreria come consigliato da Astrobeed che fa muovere correttamente i motori con tutti i crismi del caso.

Il codice che usi mentre cambia i pin fa combinazioni intermedie non corrette che danno molta noia al motore, oltre al fatto che non usi nessun tipo di un'accelerazione plausibile, ne microstepping, etc..

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Ragazzi sto provando questo codice di esempio della libreria

#include <AccelStepper.h>

AccelStepper stepper; // Defaults to AccelStepper::FULL4WIRE (4 pins) on 2, 3, 4, 5

void setup()
{  
   stepper.setMaxSpeed(1000);
   stepper.setSpeed(50);  
}

void loop()
{  
   stepper.runSpeed();
}

mentre lo schema di collegamento del mio stepper è dato dal seguente schema

Io collegavo i pin 8, 9, 10, 11 ma leggendo che sono di default 2, 3, 4, 5 li ho spostati in paranza.

Purtroppo il motore vibra ma non gira: cosa sbaglio?

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In un vecchio progetto con uno stepper usai un comando, mi pare "microstep" o qualcosa del genere...il movimemento era lentissimo e veramente fluido. Mi pare che la libreria in questione era AccelStepper

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Jenosky:
Purtroppo il motore vibra ma non gira: cosa sbaglio?

Se vibra senza girare vuol dire che sono collegati in ordine sbagliato i fili delle fasi.
Ti consiglio di lasciar perdere gli L29x, e compatibili, come driver per stepper in quanto sono solo la parte di potenza del driver, serve abbinargli un L297, la coppia L297-L298 (293) è da considerarsi obsoleta sebbene ancora in produzione.
Usa un moderno driver microstepper come questo, hai anche il vantaggio di usare solo due pin per comandarlo invece di quattro.

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Astro, quindi per quello che ho ora come hardware è inutile che ci perdo la testa giusto? :slight_smile:

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Jenosky:
Astro, quindi per quello che ho ora come hardware è inutile che ci perdo la testa giusto? :slight_smile:

Se passi ad un driver come si deve è inutile che perdi tempo con gli esperimenti col l'equivalente del L293, per giunta rischi di bruciare il driver perché manca il controllo della corrente.