ciao
preferisco usare un tagliaerbe economico a scoppio e modificare le ruote posteriori sostituendole con due ruote motorizzate da me e che reagiscano ad un sensore applicato sul davanti per ordinare al tagliaerba di fermarsi, tornare indietro di un pò, far girare solo una ruota in avanti di poco e quindi tutte e due per andare avanti ancora.
qui c'era stata una discussione simile:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,82572.0.html
In particolare:
chi ha realizzato questo progetto, ha usato sul davanti un paio di sensori infrarosso, ed in più il "paraurti" aziona uno dei 2 microswitch ai lati, in caso di urto.
Quindi c'è un doppio controllo su eventuali ostacoli.
Rimane il fatto che cmq ha costruito da 0 un robottino tagliaerba, mentre la tua esigenza è di riutilizzare un tosaerba esistente