Moin !
Ich habe gestern Abend nochmal einen Versuch gestartet die Sache ans Laufen zu bekommen. Leider vergebens. Weder 10nF am µC noch eine zentrale "dicke" Masse haben was geholfen.
Ich habe dann einen anderen Ansatz gewählt und lese die Signale vom Empfänger jetzt nicht über die Summe ein sondern jeden Kanal einzeln. Mit der RC Arduino Fast Lib geht das sehr gut. Ich habe sogar den Eindruck das die Signale "ruhiger" eingelesen werden als beim Summensignal. Dort haben die Werte stärker geschwankt bei gleicher Knüppelstellung.
Jedenfalls läuft es mit der "neuen" Methode sauber. Keine Aussetzer mehr und der Bagger läuft butterweich. 
Danke aber für die Anregungen zur Problemlösung !!