Necesito una ayuda con rutina

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hola gente, estoy trabajando en un robot basquetbolista, el mecanismo para lanzar pelotas es una catapulta, como la de este video Arduino (easy DIY) Catapult - YouTube, mi problema radica en que para que el robot inicie la rutina debe reconocer que recepciona la pelota en la catapulta, para esto use un simple par de cables en circuito abierto, es decir, le puse un switch que es presionado por la pelota, mi pregunta es, si se puede ''engañar'' a la rutina para que baste con que la pelota presione una sola vez el switch y la rutina pueda continuar hasta terminar la tarea, y bueno el código que se me ocurre para hacer esto es el siguiente:

  if (tiempo > t_actualizado + t_delay) {
    if (Carga == HIGH) {
       //El robot se mueve por una cinta negra.
       // Cuando llega al punto de lanzamiento se detiene e inicia el lanzamiento de la pelota
    }
    t_actualizado=tiempo;
   }

básicamente, es un delay hecho con millis() en el que leo si el switch esta en HIGH y cuando termina actualiza los tiempos para hacer una nueva lectura

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Saca esta parte que es la que incia el control y cambia el estado de una variable que esta incialmente en 0

bool iniciaLanzamiento = false;

    if (Carga == HIGH && !IniciaLanzamiento) {
       = true
    }

Luego de ese paso iniciaLanzamiento estará en true o 1 siempre hasta que decidas detenerla.
Puedes repetir las secuencias que gustes.

Sirve la respuesta?

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Muchas Gracias!, había descartado una idea similar pero ahora queda perfecto con el !IniciaLanzamiento

Cuando termine les cuento como quedo