Hola Surbyte. Gracias por tu pronta respuesta.
Ya he editado el post y he corregido (creo que bien) el error que me has comentado pero sigue haciendo lo mismo:
Al apretar el pulsador se enciende el led y el motor gira a la derecha 141 pasos y se para. El led sigue encendido hasta que vuelvo a apretar el pulsador y se apaga. El fallo está en que el giro a la derecha lo hace una vez y no en bucle como indica el FOR de