Vedo che la tua shield è leggermente differente ...
... sei sicuro che i pin 2 e 3 siano connessi e non devi saldarli ??? ... leggi il punto 3 del tutorial e, a scheda staccata, prova con un tester che effettivamente i pin 2 e 3 dello shield siano collegati al RX e TX del modulo GPS ... 
Guglielmo