Willkommen im Forum! Vorab ein paar Dinge, die du beachten solltest:
Dies hier ist ein Arduino-Programmierforum ohne Schwerpunktlegung auf Fluggeräte. Wir helfen zwar gern, aber benötigen da auch etwas Unterstützung deinerseits. Unter vielen Formulierungen (scharfschalten/entschärfen, armen, disarmen, YAW) verstehe ich bspw. nur Bahnhof. Das kann man sich natürlcih anlesen, da wäre eine Verlinkung also hilfreich. Dann beziehst du dich auf einen aufgeladenen Sketch. Wo findet man den?
[edit] Und noch eine Kleinigkeit, der Threadtitel sollte schon Bezug zur Fragestellung haben. 