no ejecuta una instruccion en la funcion if

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Bienvenido al foro Arduino @ArturoLara.

Te aconsejo que vayas paso a paso.

  1. Por lo visto el sensor infrarrojo funciona porque hace la primera parte del código, o sea parar()
  2. Otra cosa que debes probar es si completa las fases o rutinas que has establecido.
    Crea un pequeÑo loop que haga cada rutina del motor por separado y asegurate que las cumpla
    Algo asi
void loop() 
{ 
  Serial.println("Motor parado");
  parar();
  delay(5000);
  Serial.println("Motor  derecha_antihorario_izquierda_horario");
  parar();
  delay(5000);
  Serial.println("Motor giro_horario");
  parar();
  delay(5000);

}

Como ves yo use etiquetas para postear el código. Asi que eso es lo que te pido.
Ahora.. en esta secuencia el programa al que debes agregarle en el setup

Serial.begin(9600);

Permite que por monitor serie veas paso a paso como se comporta.
Si todo lo hace bien entonces podemos ver qué ocurre.