Die Folder fuer DFR_Key sind auch angelegt
... und dort ist sicher eine .cpp Datei, in der z.B. irgendwo
** **public: ... DFR_Key::DFR_Key() { ... }** **
steht.
Nun, dann findet die IDE diesen Folder nicht.
Wenn du in der IDE Sketch/Library Importieren anwählst, wird dann deine DFR_Key Library aufgelistet ?
Diese Liste fängt normalerweise mit 'EEPROM' an und hört mit 'Wire' auf. Wenn DFR_Key dabei ist, einfach mal importieren.
Wenn nicht, Den Folder nach arduino-1.0.1\libraries oder wo immer die anderen Libraries sind, kopieren.
Wie grenzt man seine Fehlersuche sinnvoll ein? Wie geht man strukturiert vor?
Ich versuche, die Fehlermeldungen zu verstehen, und zu raten was sie bedeuten 
Grundsätzliche Fehler verursachen oft viele Meldungen, da reicht es oft, nur die erste zu verstehen (und zu beheben)
In deinem Fall
... Key_Grab.cpp:31: undefined reference to `DFR_Key::DFR_Key()'
ist vermutlich Key_Grab.ino deine Datei, an die die IDE am Anfang ein paar Zeilen anfügt, und dann in Key_Grab.cpp umbenennt, so dass :31 nur ungefähr die Zeilennummer ist.
DFR_Key::DFR_Key() ist der Constructor, der in deiner Zeile
DFR_Key keypad; verwendet wird, den es (lt. include Datei <DFR_Key.h>) so auch geben sollte, aber nun leider doch nicht gibt, jedenfalls nicht in der Liste der Dateien, die zu deinem Projekt dazugehören.