Odometrie, angle et valeur Y

Bonjour !

J'ai implémenté un programme d'odométrie qui fonctionne plutôt comme je le voudrais (le robot avance et tourne comme prévu !)
Ma question est relative a la valeur de l'angle d'orientation du robot par rapport a sa position en Y.
Voici ce qu'il se passe :

Le Robot est initialisé en (x, y, orientation) (0, 0, 0) avant chaque commande.

Si je lui demande d'aller tout droit (100, 0, 0); le robot avance come prévu sur l'axe des X, son orientation reste a 0.

Si je lui demande d'aller dans l'autre sens (-100, 0, 0); le robot fait demi tour avance come prévu en -X, son orientation est a 180.

En revanche, si je lui demande d'aller vers la gauche (0, 100, 0) Le robot tourne vers la gauche de 90 degrés, avance mais son orientation est a 270 degrés... position du robot (0,100,270)

Même chose vers la droite (0, -100, 0) le robot tourne dans le bon sens mais son orientation sera de 90. position du robot (0,-100, 90).

Mon problème est que je me serais attendu a ce que tourner vers la gauche donne une orientation de 90 degrés, puisqu'on s'oriente vers +Y.

Est ce que ce que je reçoit comme orientation est correct et que mes attentes sont fausses ?

Mon objectif par la suite est de faire une carte de l'environnement avec un petit lidar, je préfèrerais commencer en sachant ou est mon robot :wink:
Merci de votre aide !

Quand on tourne dans le sens positif, les mathématiciens utilisent le sens trigonométrique et tournent dans un sens, les mécaniciens utilisent le sens de vissage et tournent dans l'autre sens. Le vieux paint de windows utilise le sens de vissage aussi.

Pour le choix du sens, celui qui a écrit le programme a peut être fait de la mécanique.

C'est exactement comme pour les ordonnées. Les mathématiciens placent l'origine en bas et l'axe Y et vers le haut, les écrans d'ordinateurs, l'origine est en haut, et l'axe des ordonnés est vers le bas.

On choisit donc les sens et les orientations que l'on veut.

Merci vileroi !

Très bon a savoir !

Maintenant il me reste a inverser mon orientation :slight_smile:

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