Bonjour !
J'ai implémenté un programme d'odométrie qui fonctionne plutôt comme je le voudrais (le robot avance et tourne comme prévu !)
Ma question est relative a la valeur de l'angle d'orientation du robot par rapport a sa position en Y.
Voici ce qu'il se passe :
Le Robot est initialisé en (x, y, orientation) (0, 0, 0) avant chaque commande.
Si je lui demande d'aller tout droit (100, 0, 0); le robot avance come prévu sur l'axe des X, son orientation reste a 0.
Si je lui demande d'aller dans l'autre sens (-100, 0, 0); le robot fait demi tour avance come prévu en -X, son orientation est a 180.
En revanche, si je lui demande d'aller vers la gauche (0, 100, 0) Le robot tourne vers la gauche de 90 degrés, avance mais son orientation est a 270 degrés... position du robot (0,100,270)
Même chose vers la droite (0, -100, 0) le robot tourne dans le bon sens mais son orientation sera de 90. position du robot (0,-100, 90).
Mon problème est que je me serais attendu a ce que tourner vers la gauche donne une orientation de 90 degrés, puisqu'on s'oriente vers +Y.
Est ce que ce que je reçoit comme orientation est correct et que mes attentes sont fausses ?
Mon objectif par la suite est de faire une carte de l'environnement avec un petit lidar, je préfèrerais commencer en sachant ou est mon robot
Merci de votre aide !