Official topic: multicotteri con arduino!

Federico: Ho letto sul forum di baronerosso.it che a varesano avevano dato il consiglio di "calibrare" l'escursione del gas. Ho fatto cosi:

Ogni ESC ha il suo modo di funzionare e le eventuali procedure di setup, tocca leggere le istruzioni.

per ogni esc. Ora non vedo piu' -ad occhio- differenze tra i motori ma vedo dal software MultiWiiConf che non girano tutti veloci uguali :-/

Mi pare ovvio visto che il MultiWii cerca di mettere il quadri in piano e per farlo agisce sulle velocità dei motori, lo fa anche se sei fermo a terra, non vedrai quasi mai le quattro barre della velocità uguali

Adesso a motori armati, iniziano a girare. Questo non mi e' chiaro, dove leggo leggo c'e' chi dice che devono essere fermi e altri che dicono che devono girare... E poi questo minimo, non mi pare "cosi" minimo, ad orecchio (1180 leggo sul software, che e' il mio attuale valore di minthrottle sul multiwii) ...

La procedura di armare/disarmare i motori ha due scopi, il primo la sicurezza, ovvero poter maneggiare, trasportare il quadri senza rischiare che le eliche iniziano a girare perché alzi il gas per sbaglio, il secondo scopo è legato al livello minimo del gas e serve ad evitare che il motore si fermi quando lo abbassi a 0 o in conseguenza di un comando/correzione estremo. In pratica quando armi i motori questi devono girare a circa 800-1000 rpm e non scendere mai sotto questo valore anche tenendo il gas a 0, questo perché se il motore si ferma occorrono svariati decimi di secondo per farlo ripartire dato che si tratta di motori sensorless e l'ESC deve fare alcune prove per determinare il giusto verso di rotazione e trovare il sincronismo basandosi esclusivamente sulla b.e.m.f. Se il motore viene spento in volo perché hai portato il gas a 0, magari per scendere molto velocemente, oppure in conseguenza di un comando molto ampio per compensare/manovrare, il tempo perso per farlo ripartire può rivelarsi disastroso perché o non riesci a frenare in tempo utile oppure le compensazioni su i motori in marcia possono produrre movimenti incontrollabili e imprevisti che possono portare ad una perdita di controllo. Per farla breve, una volta armati i motori devono girare ad un minimo accettabile, non devono fermarsi con il gas a 0, si devono fermare solo dopo che li hai disarmati, gas a 0 e yaw tutto a sinistra. Io ho modificato MultiWii in modo che l'operazione di armare/disarmare i motori non sia più legata al gas e al yaw, ma ad un canale, nel mio caso il 7, della radio che attivo con uno switch, l'equivalente del throttle hold che si usa sugli elicotteri per l'autorotazione dove il motore viene bloccato al minimo oppure spento del tutto.

Mi sono imbattuto in questi motori.... che possano andare bene sul quad ? parlo per i giri che sono un pò più alti rispetto a quelli consigliati dal multiwii il prezzo è interessante ed andrei a metterli al posto di quelli piccoli che ho già ordinato..... http://www.giantcod.co.uk/epower-gt2210-1270kv-brushless-motor-p-406118.html

Grazie e' tutto molto chiaro. Ho notato, per quello che riguarda la prodecura di "disarmare" i motori, che ci sono 3 metodi (non ho verificato il codice ma mi e' parso da esperimenti). Gas a 0 e Yaw a sinistra, gas a zero e roll a sinistra e gas a zero per "un po' di tempo". Il mio minimo e' un po' alto dunque, ci devo lavorare...

Per quello che riguarda la velocita' dei motori controllero' ancora un po' prima di fare il primo esperimento di volo perche' proprio mi pare che, per quanto fermo, su un piano per dire 300 giri di scarto siano tanti...

Devo anche inventarmi qualcosa per l'elettronica... Quanto mi piacerebbe avere sotto mano una proto shield!!

ratto93: parlo per i giri che sono un pò più alti rispetto a quelli consigliati dal multiwii

Lascia perdere quello che consiglia MultiWii, gli rpm/v (Kv) dipendono da che elica usi, e qui ci dobbiamo rifare al discorso iniziato tempo fa sul fatto che in realtà si dovrebbe prima stabilire l'elica, che condiziona le prestazioni del mezzo, accoppiargli il giusto motore e disegnare attorno al tutto il mezzo. Se utilizzi eliche piccole con molto passo hai un mezzo veloce, molto reattivo, ma con poca spinta e che consuma molto in hovering, se usi eliche larghe con poco passo ottieni un mezzo relativamente lento, più docile ai comandi, molta spinta e poco consumo in hovering. L'elica piccola si abbina a motori con Kv maggiore, l'elica larga a Kv minori, se vuoi un quadricottero prevalentemente da pilotaggio manuale e che sia acrobatico è meglio usare eliche piccole e motori veloci, se vuoi un quadricottero che sia idoneo per diventare un UAV, facile da pilotare, in grado di portare un buon payload e buona autonomia è meglio andare sulle eliche larghe e i motori con meno Kv. Ovviamente il diametro delle eliche dipende anche dalle dimensioni del mezzo, con un diametro di 50 cm al massimo monti eliche da 10", se vuoi montare quelle da 12" serve un diametro di 60 cm. Con i motori che vorresti prendere non so se riescono a far girare bene una 1045 o 1047, probabilmente è più adatta una 0906, tocca vedere se si trovano tutti i dati del motore e passarli al simulatore per capire come si comportano con le varie eliche.

astrobeed:

Kal: è compatibile con tutte le radio? (io ho una dx6i)

Ho trovato un pdf che spiega come collegare la radio tramite la scheda audio, servono due programmi, i link sono nel pdf, il primo decodifica il ppm il secondo crea un joystick virtuale, il documento è specifico per la DX6i, ma quanto scritto è applicabile a tutte le radio con presa trainer.

pazzesco! grazie mille :)

Federico: Per quello che riguarda la velocita' dei motori controllero' ancora un po' prima di fare il primo esperimento di volo perche' proprio mi pare che, per quanto fermo, su un piano per dire 300 giri di scarto siano tanti...

L'esatto numero degli rpm lo puoi sapere solo con un contagiri, si realizza facilmente con Arduino e un fotodiodo, i valori riportati da MultiWii sono quelli della durata in microsecondi degli impulsi PPM e non è possibile correlare direttamente tale valore con gli rpm reali senza prima ricavarsi la curva di risposta del motore+elica in funzione della durata impulso PPM.

che grande figata questo post. lo seguo in silenzio quasi dall'inizio! mi piacerebbe farne uno, ma ho in ballo troppi progetti per adesso, mi svenerebbe troppo.

ovvio se fate la guida poi sul PlayGround me la salvo!! non si sà mai!

se posso essere utile a qualcuno con la mia CNC, nessun problema! :D

astrobeed:

ratto93: parlo per i giri che sono un pò più alti rispetto a quelli consigliati dal multiwii

Lascia perdere quello che consiglia MultiWii, gli rpm/v (Kv) dipendono da che elica usi, e qui ci dobbiamo rifare al discorso iniziato tempo fa sul fatto che in realtà si dovrebbe prima stabilire l'elica, che condiziona le prestazioni del mezzo, accoppiargli il giusto motore e disegnare attorno al tutto il mezzo. Se utilizzi eliche piccole con molto passo hai un mezzo veloce, molto reattivo, ma con poca spinta e che consuma molto in hovering, se usi eliche larghe con poco passo ottieni un mezzo relativamente lento, più docile ai comandi, molta spinta e poco consumo in hovering. L'elica piccola si abbina a motori con Kv maggiore, l'elica larga a Kv minori, se vuoi un quadricottero prevalentemente da pilotaggio manuale e che sia acrobatico è meglio usare eliche piccole e motori veloci, se vuoi un quadricottero che sia idoneo per diventare un UAV, facile da pilotare, in grado di portare un buon payload e buona autonomia è meglio andare sulle eliche larghe e i motori con meno Kv. Ovviamente il diametro delle eliche dipende anche dalle dimensioni del mezzo, con un diametro di 50 cm al massimo monti eliche da 10", se vuoi montare quelle da 12" serve un diametro di 60 cm. Con i motori che vorresti prendere non so se riescono a far girare bene una 1045 o 1047, probabilmente è più adatta una 0906, tocca vedere se si trovano tutti i dati del motore e passarli al simulatore per capire come si comportano con le varie eliche.

ottimo quindi in linea di massima vanno bene.... li prendo.... mal che vada li uso per dell'altro...

astrobeed:

Federico: Per quello che riguarda la velocita' dei motori controllero' ancora un po' prima di fare il primo esperimento di volo perche' proprio mi pare che, per quanto fermo, su un piano per dire 300 giri di scarto siano tanti...

L'esatto numero degli rpm lo puoi sapere solo con un contagiri, si realizza facilmente con Arduino e un fotodiodo, i valori riportati da MultiWii sono quelli della durata in microsecondi degli impulsi PPM e non è possibile correlare direttamente tale valore con gli rpm reali senza prima ricavarsi la curva di risposta del motore+elica in funzione della durata impulso PPM.

Pero' in qualche modo mi puzza la questione, nel senso che ipotizziamo... Armo i motori, minthrottle settato a 1150 e vedo sul software di configurazione 1150 come valore dei motori. Do gas, e tre motori segnano ipotizziao 1300 e uno ancora 1150. Quando alzo ancora, quest'ultimo inizia ad elevarsi e rimane sempre un po' + basso degli altri. Sono cosi' strippato da questo cottero che non sto nella pelle di arrivare a casa stasera per poterci lavorare un po'... :-)

AhAh :) stupendo :)

Federico:
Do gas, e tre motori segnano ipotizziao 1300 e uno ancora 1150. Quando alzo ancora, quest’ultimo inizia ad elevarsi e rimane sempre un po’ + basso degli altri.

Guarda che è normale, sopratutto se i sensori non sono perfettamente in bolla e se non hai fatto la calibrazione su MultiWii.

astrobeed:

Federico: Do gas, e tre motori segnano ipotizziao 1300 e uno ancora 1150. Quando alzo ancora, quest'ultimo inizia ad elevarsi e rimane sempre un po' + basso degli altri.

Guarda che è normale, sopratutto se i sensori non sono perfettamente in bolla e se non hai fatto la calibrazione su MultiWii.

Questa calibrazione, non dovrebbe farla il sistema quando lo accendo? Che non sia in bolla e' assolutamente probabile, e' messo su ad occhio tenendolo dritto al meglio delle mie possibilita'...

beh allora prova ad inclinarlo nelle varie angolazioni, e quando tutti i motori son simili vedi se secondo te è "in bolla", oltre che testare se i motori girano "giusti"

lesto: beh allora prova ad inclinarlo nelle varie angolazioni, e quando tutti i motori son simili vedi se secondo te è "in bolla", oltre che testare se i motori girano "giusti"

Stasera provo tutto... Piu' che altro e' che sono fisicamente distrutto :-) Sono giorni che vado a letto alle 2 e ultimamente mi sta fermando solo il fatto che adesso fare i test coi motori fa casino e sveglio tutti a casa... Se non mi licenziano prima per scarso rendimento sul lavoro! Devo troppo riuscire a volare sulle risaie nei dintorni di Pavia :-)

mi sono perso un po di pagine, quindi non so bene, ma qualcuno ha postato una guida, o una lista della spesa consigliata nelle millemila pagine di questa discussione?? perchè ho visto che con 150 euri mi riesco a comprare il necessario per un primo multicoso senza alcuna pretesa, ma non so bene se i pezzi sono compatibili (motore-eliche batteria-motori ecc). pian piano mi sto leggendo le pagine che ho perso e sto imparando un po di cose, però mi piacerebe fare qualche test pratico :)

Comunque state facendo un gran lavoro ;) brafi

cavde: mi sono perso un po di pagine, quindi non so bene, ma qualcuno ha postato una guida, o una lista della spesa consigliata nelle millemila pagine di questa discussione?? perchè ho visto che con 150 euri mi riesco a comprare il necessario per un primo multicoso senza alcuna pretesa, ma non so bene se i pezzi sono compatibili (motore-eliche batteria-motori ecc). pian piano mi sto leggendo le pagine che ho perso e sto imparando un po di cose, però mi piacerebe fare qualche test pratico :)

Comunque state facendo un gran lavoro ;) brafi

Radiocomando incluso??

E' registrato male, si vede male e si capisce ancora meno... Ma i test continuano:

http://www.youtube.com/watch?v=ARKZGfvx08U

cavde: mi sono perso un po di pagine, quindi non so bene, ma qualcuno ha postato una guida, o una lista della spesa consigliata nelle millemila pagine di questa discussione?? perchè ho visto che con 150 euri mi riesco a comprare il necessario per un primo multicoso senza alcuna pretesa, ma non so bene se i pezzi sono compatibili (motore-eliche batteria-motori ecc). pian piano mi sto leggendo le pagine che ho perso e sto imparando un po di cose, però mi piacerebe fare qualche test pratico :)

Comunque state facendo un gran lavoro ;) brafi

nelle pagine addietro cè una lista di parti che avevo preventivato e che poi sono state discusse con gli altri :) io ho 85 euro di ESC , motori ed eliche Di telecomando e batterie ne ho stanziati altri 70 acellerometro più WMP altri 40 il telaio lo faccio gratis e per l'elettronica ho tutto quindi poco meno di 200 euro....

io come radiocomando pensavo a quella turnigy da poco meno di 50 euro con 9 canali, per iniziare penso vada bene, senza dover spendere troppo. la parte dell'elettronica ce l'ho già, cioè WMP e nunchuck originali, che smonterò (anche se pensare a quanto li ho pagati anni fa mi fa un po cristare XD) e per adesso un arduino uno che sostituirò in caso con uno standalone o un mini pro, o qualsiasi cosa simile ed economica :) il telaio non è un problema, mi arrangio col brico vicino casa mia. dove posso prendere tutto l'occorrente? (motori,ESC,eliche,batteria,radiocomando) e per la batteria suppongo di aver bisogno qualcosa che la ricarica, ma magari è presto pensarci adesso, non so. ah e il discorso che si faceva sul fatto di scegliere le eliche mi piaceva l'idea di avere qualcosa di facilmente pilotabile dato che non ho mai pilotato niente :)

50 euro dove quella radio? Io prendendola qui http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8992 unitamente al modulo per il backlight e 3 metri di cavo con guaina siliconica credo di aver speso circa 65 dollari, + 20 di spedizione + 15e di dogana.

Poi ho preso il resto da giantcod, per la cifra totale di 200 sterle ho preso 1 pacchetto di connettori bullet da 3.5 1 ubec hobbywing 4 eliche dritte 4 eliche controrotanti 1 program card per gli esc 5 esc hobbywing da 25A 5 motori ks 2209-28 1 batteria da 3A 3C 1 caricabatterie A606

Arduino ce l'avevo (sto usando un 2009), avevo un accelerometro e ho preso un WMP origiale usato per 10 e se ricordo bene...

Federico io ho dovuto fare la calibrazione del throttle con gli ESC, come visto sul barone. Ho costruito la schedina di programmazione (una cavolata su millefori).. e' davvero utile pero'. Non so quanto ruotino i miei motori appena armati, pero' ruotano un bel po'.. ma e' giusto che sia cosi'.

Boh, riguardo ai simulatori io sono un po' contrario.. cioe'.. dai il bello e' volare, sentire il rumore, il vento.. se poi si spacca qualche elica nell'apprendimento pazienza! (io ne ho spaccate 7 finora e piegato un braccio :-) )