Official topic: multicotteri con arduino!

Dimenticavo, i kv del motore dipendono particolarmente dal numero di celle utilizzate e non dal tipo di regolatore o dall'elica, se usi due celle serve un motore con alto kv, se usi 4, o più, celle serve un motore con basso kv. Quante celle usare dipende dalla potenza impiegata, se è alta è meglio alzare la tensione per abbassare la corrente, il che vuol dire impiegare cavi più sottili e connettori più piccoli.

le prove fatte da rcgroups le posto, effettivamente sono a motore comprensivo di elica... ci sono anche gli schemi per riprodursi la macchinetta in casa, nel caso interessasse a qualcuino. http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1006721 ripeto, sono un inesperto della fisica in generale e della fissica avionica in particolare, mi piacerebbe sapere cosa ne pensi di questa discusione. Ho riguardato le formule di inerzia angolare, hai ragione, dipendono dalla massa e non dalla velocità, mi sa che mi son confuso con la quantità di moto. Eppure questo stride con quello riportato da molti quadricotteristi, che affermano che con eliche maggiori hanno guadagnato in stabilità... forse è da attribuire alla portanza maggiore?

Da notare che i 400 Hz per il controllo sono il "minimo sindacale", sarebbe meglio lavorare a 1000 Hz, tale frequenza deriva dal solito discorso che la velocità del controllo deve essere almeno 10 volte maggiore del reciproco della costante di tempo elettrica del motore, e questa è di gran lunga minore di quella meccanica dell'accoppiata motore ed elica.

??? "costante di tempo elettrica del motore, e questa è di gran lunga minore di quella meccanica dell'accoppiata motore ed elica." ???

Ma per iniziare, uno dove (cioe’ verso che risorse) deve rivolgersi?
F

eh, dipende, io ho seguito per vario tempo aeroquad.com e rcgroups.com, comunque il succo è:

una piccola lista di pezzi la trovi quì, secondo il progetto aeroquad: http://aeroquad.com/showwiki.php?title=Parts+List i pezzi li puoi tutti reperire su hobbyking a basso costo, tranne la IMU per cui ti consiglio la wii per iniziare e rimanere nell'economico :D

qualche calcolo per determinare le batterie da usare (C di scarica e Ah) e stimare la durata di volo http://aeroquad.com/showthread.php?232-How-to-Calculate-Battery-Max-Amps&p=4320&viewfull=1#post4320

e poi l'immangabile mega index di rcgroups, che in pratica riunisce tutti i progetti possibili e immaginabili nell'ambito... se guardi bene vedrai vari link che portano a questo forum :D http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1097355

sempre su rcgroups la sottosezione dedicata ai multirotori: http://www.rcgroups.com/multi-rotor-helis-659

e infine la sottosezione sul baronerosso, per rimanere inn patria: http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/

buona lettura

http://www.youtube.com/watch?v=hU0_tGHlR7g&feature=player_embedded ke figata!!!!!!!!! prorpio l' uso che ne voglio fare io :D ma non con gli alligatori :D mi sa che mi faccio pure un overcraft $)

dite che il tizio che guida l' overcraft si è fatto male?? quando gli è arrivato il tricottero in testa??

Ora decisamente ne voglio uno..... Fighissimo... Ma scheggia di brutto! Sono tutti cosi' veloci questi mezzi? Non c'e' nessuno di MIlano che ne ha uno e che me lo mostra dal vero, vero? :-( F

di milano c'è tanta gente, ma devi chiedee sul forum del barone, troverai molta gente disposta a darti una mano ;)

ad ogni modo il tricottero mostrato da milvusmilvus non credo abbia solo il giroscopio della wii, avrà una IMU a 9 DOF

lesto: ??? "costante di tempo elettrica del motore, e questa è di gran lunga minore di quella meccanica dell'accoppiata motore ed elica." ???

Vuoi dire che non sai che un motore ha una costante di tempo elettrica e una meccanica e che per determinare lo slicing del pid si usa quella elettrica ? Un motore, dal punto di vista circuitale, è un circuito RLC, dove R e C solitamente sono molto piccoli, che ha una sua costante di tempo, ovvero il tempo necessario per caricare magneticamente L, se preferisci il tempo che ci mette I per arrivare al suo valore nominale. Il il tempo necessario per arrivare a 0.707 x I è la costante di tempo elettrica di un motore, decisamente più piccola della costante di tempo meccanica.

astrobeed:

lesto: nonostante ciò che dica astro è corretto teoricamente (peso -> elica -> motore) c'è anche il problema vibrazioni. su rcforum un tizio aveva misurato le vibrazioni per vari tipi di motore

Verissimo, però le vibrazioni non sono dovute al motore, sono bilanciati alla perfezione in fabbrica

Purtroppo, questo non è del tutto vero. Nei miei esa ho dovuto fare la bilanciatura anche dei motori e sono passato da avere un esacottero che con motori al massimo (senza eliche) si spostava nel tavolo da quante erano le vibrazioni ad una quasi assenza di vibrazioni. Per contro poi non ho fatto la bilanciatura delle eliche ma volano già benissimo così.

Ciuauz.

Stefanoxjx:
Purtroppo, questo non è del tutto vero.
Nei miei esa ho dovuto fare la bilanciatura anche dei motori e sono passato da avere un esacottero che con motori al massimo (senza

Dipende molto da che motori usi, io di BLDC ne ho acquistati un discreto numero e non ho mai riscontrato problemi di equilibratura, però c’è anche da dire che io prendo solo motori di buona qualità, p.e. Hacker, non escludo che su motori “economici” ci possono essere problemi di bilanciatura del rotore.
Un grosso problema secondario delle vibrazioni, sia dovute al motore che all’elica, è il distacco dei magneti e l’ovalizzazione della sede d’uscita dell’albero o la distruzione del cuscinetto a sfera.
Un buon modo per isolare i sensori dalle vibrazioni trasmesse al telaio, che per quanto ridotte ci sono sempre, è usare dei silentblock.

astrobeed:

Stefanoxjx: Purtroppo, questo non è del tutto vero. Nei miei esa ho dovuto fare la bilanciatura anche dei motori e sono passato da avere un esacottero che con motori al massimo (senza

Dipende molto da che motori usi, io di BLDC ne ho acquistati un discreto numero e non ho mai riscontrato problemi di equilibratura, però c'è anche da dire che io prendo solo motori di buona qualità, p.e. Hacker, non escludo che su motori "economici" ci possono essere problemi di bilanciatura del rotore. Un grosso problema secondario delle vibrazioni, sia dovute al motore che all'elica, è il distacco dei magneti e l'ovalizzazione della sede d'uscita dell'albero o la distruzione del cuscinetto a sfera. Un buon modo per isolare i sensori dalle vibrazioni trasmesse al telaio, che per quanto ridotte ci sono sempre, è usare dei silentblock.

Su uno dei due esa ho messo degli Scorpion e anche quelli ho dovuto bilanciarli. Comunque nei miei multirotori, l'elettronica viene sempre montata su gommini antivibrazione ed effettivamente fanno miracoli.

devo postare le foto del mio quadri appena ne ho l'occasione.

comunque il più delle vibrazioni sono dovute alle eliche, come ha detto astrobeed le eliche sono molto importanti perchè alla fine quelle tengono su il mezzo e quindi è meglio prenderle di qualità, io ho preso quelle cinesine ed infatti ora prendo quelle della mikrokopter che sono fantastiche e già equilibrate, non perfette ma sicuramente più tarate di quelle cinesine.

i motori cinesini non sono poi tanto starati, per farvi capire il più delle persone usa semplicemente una fascetta per elettricista per tararli ;)

superlol: devo postare le foto del mio quadri appena ne ho l'occasione.

E io chi sono? :D Ecco un po' di foto delle mie 2 creature....... Questo è un modello gestito da MP32 con GPS HOLD RTH ecc. ecc. che ho fatto per riprese video: Questo è il video del primo collaudo all'aperto: http://www.multiwii.it/x-coppter-secondo-test/ Non guardate le riprese fatte dalla fotocamera, fa video da schifo ma l'avevo montata solo per vedere le reazioni con un po' di zavorra.

Questo invece l'ho fatto più che altro per divertimento (e forse per FPV, vedrò) ed è gestito da MultiWii:

comunque il più delle vibrazioni sono dovute alle eliche, come ha detto astrobeed le eliche sono molto importanti perchè alla fine quelle tengono su il mezzo e quindi è meglio prenderle di qualità, io ho preso quelle cinesine ed infatti ora prendo quelle della mikrokopter che sono fantastiche e già equilibrate, non perfette ma sicuramente più tarate di quelle cinesine.

Io uso APC e mi trovo benissimo. Quelle MK sembrano buone, però ho letto in giro che ultimamente hanno alcuni problemi, quindi assicurati di non incappare in queste ultime.

i motori cinesini non sono poi tanto starati, per farvi capire il più delle persone usa semplicemente una fascetta per elettricista per tararli ;)

Certo, nessuno ha mai detto che siano da buttare, però sono sicuramente da verificare. La fascetta di solito si usa solo per capire dov'è il punto di bilanciamento, poi si sostituisce con un po' di nastro isolante.

Ciao.

Cavolo :sweat_smile: Complimenti davvero :sweat_smile:

fantastico, io nn avendo i soldi per l'esa ho fatto il quadri :P

ma lo usero pure io per riprese e quindi monterò una freeIMU appena sono sicuro che voli.

userò una gopro come ho detto, prove con la zavorra ne ho fatte e va.. ]:D

superlol: fantastico, io nn avendo i soldi per l'esa ho fatto il quadri :P

ma lo usero pure io per riprese e quindi monterò una freeIMU appena sono sicuro che voli.

userò una gopro come ho detto, prove con la zavorra ne ho fatte e va.. ]:D

La FreeIMU la sto usando sul multiwii e va veramente bene. Non credo ci siano paragoni con motion plus e nunchuck. La GoPro pensavo di prenderla anch'io, però se vuoi riprendere in HD ha un grandangolare esagerato e storpia troppo le immagini :(

il grandangolare è regolabile, vi sono diverse lenti.

conta che io collaboro con un'azienda che fa riprese quindi la gorpo è loro (filmano molti eventi sportivi e divertenti) e quinid deve essere in sicurezza, ma ci sono tutti gli accessori quindi...

superlol: il grandangolare è regolabile, vi sono diverse lenti.

conta che io collaboro con un'azienda che fa riprese quindi la gorpo è loro (filmano molti eventi sportivi e divertenti) e quinid deve essere in sicurezza, ma ci sono tutti gli accessori quindi...

Buona a sapersi. Io invece ho parlato con un ragazzo che mi ha detto che per avere un grandangolare più ridotto bisogna riprendere in hd e non full hd, invece quello che mi stai dicendo mi sembra un ottima notizia :) Ma le lenti vengono date in dotazione o bisogna prenderle a parte?

astrobeed: Vuoi dire che non sai che un motore ha una costante di tempo elettrica e una meccanica e che per determinare lo slicing del pid si usa quella elettrica ? Un motore, dal punto di vista circuitale, è un circuito RLC, dove R e C solitamente sono molto piccoli, che ha una sua costante di tempo, ovvero il tempo necessario per caricare magneticamente L, se preferisci il tempo che ci mette I per arrivare al suo valore nominale. Il il tempo necessario per arrivare a 0.707 x I è la costante di tempo elettrica di un motore, decisamente più piccola della costante di tempo meccanica.

no, non lo sapevo =( Conosco la famosa Tau (se è universale chiamarla così, per intendere quella che metti in esponente insieme al tempo ad e), forse ora ho capito cosa intendi. La fase di carica e scarica dei magneti(circuito RLC) sarà molto più veloce della meccanica. Non riesco ancora a capire cosa intendi per "slicing del pid si usa quella elettrica"

Stefanoxjx: Nei miei esa ho dovuto fare la bilanciatura anche dei motori e sono passato da avere un esacottero che con motori al massimo (senza eliche) si spostava nel tavolo da quante erano le vibrazioni ad una quasi assenza di vibrazioni.

ehmm... come si bilancia un motore?

Stefanoxjx:

superlol: il grandangolare è regolabile, vi sono diverse lenti.

conta che io collaboro con un'azienda che fa riprese quindi la gorpo è loro (filmano molti eventi sportivi e divertenti) e quinid deve essere in sicurezza, ma ci sono tutti gli accessori quindi...

Buona a sapersi. Io invece ho parlato con un ragazzo che mi ha detto che per avere un grandangolare più ridotto bisogna riprendere in hd e non full hd, invece quello che mi stai dicendo mi sembra un ottima notizia :) Ma le lenti vengono date in dotazione o bisogna prenderle a parte?

esatto a 720p si ha meno grandangolo, e si riprende a 60fps che ho letto rendere minori le vibrazioni (credo vadano per eliminazione dei frame troppo distorti). comunque da quanto so le lenti si mettono sulla copertura (per quanto ricordo) e da quello che so vanno comprate a parte in quanto non credo siano fornite dalla stessa gopro