Official topic: multicotteri con arduino!

flameman: converrebbe rilasciare una versione "proof the of concept"

Semmai "proof of concept", PoC abbreviato.

e come vedi "ottimizzare" e'relativo al sistema in cui gira

Che Kalman e PID vanno scritti su misura in base al sistema dove girano l'ho detto molto chiaramente mentre discutevo con Lesto delle varie ottimizzazioni per il MultiWii. In particolare il kalman è scritto su misura per una certa IMU e il PID sul mezzo meccanico, dato che abbiamo stabilito di mantenere una scelta molto ridotta sull'hardware della IMU, proprio per non impelagarsi con i compromessi, ne consegue che il mio software sarà adatto per tutti quelli che usano una IMU tra quelle previste in questo progetto. Per il PID è discorso è un pochino più delicato perché entrano in gioco molte variabili, in linea di massima quello che andrò a realizzare sarà comunque idoneo per un quadricottero con dimensioni comprese tra 40 e 60 cm con motori da 100-140W, poi vedrò come rendere semplice l'adattamento, e la relativa messa a punto dei parametri k, anche a chi non sa nulla di PID.

flameman:
non era una richiesta, il mio voleva essere un semplice consiglio
giusto perche’ ti sei auto eletto “guida esperta”

Io non mi sono auto eletto a nulla, sto portando avanti un mio progetto che ho intenzione di rendere open source, poi se c’è qualcuno che vuole collaborare ben venga.
L’esperienza mi insegna che nei progetti amatoriali di gruppo se non si è più che motivati in breve tempo si fermano e muoiono, quindi preferisco impostare un mio progetto, dove io stabilisco le regole, che posso portare avanti anche da solo.

astrobeed: Per quanto riguarda l'avanzamento dei lavori sto scrivendo un Kalman ottimizzato per l'uso con un quaternione

http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#library ?

Il lavoro prosegue con la realizzazione della GUI per il debug e la messa a punto della IMU, nel form di sinistra la rappresentazione dell’assetto della IMU sotto forma di cubo, poi realizzerò un quadricottero stilizzato, nel form di destra tutti i dati dei vari sensori in forma raw e elaborati in angoli, ho inserito anche la misura del sensore di pressione sia come millibar che come metri di quota equivalente più la temperatura.
Attualmente non c’è ancora lo scambio fisico dei dati dalla IMU verso la GUI, è il prossimo step, il movimento è ottenuto incrementando automaticamente i tre angoli della rotazione e i tre assi di movimento per verificare la fluidità dell’animazione che non è limitata alla sola rotazione degli assi, è anche possibile spostare nello spazio l’oggetto.
La parte animazione 3D è realizzata in OpenGL, tutto il programma è scritto in C++ compilato con CBuilder Borland.

non ho mai usato il C++ con il compilatore Borland..... bel lavoro comunque....

Aggiunta la visualizzazione dinamica su grafico cartesiano dei tre assi.

Ieri ho acquistato quattro motori Robbe ROXXI 2827-34 (kv 760) perché non riesco a reperire altri due motori Scorpion 2212-26 in tempi brevi, per non rinviare a chissà quando la costruzione del quadri ho preferito acquistare questi motori in modo da avere la meccanica pronta per i primi voli il prossimo weekend. La scelta è ricaduta su questi motori perché oltre ad essere disponibili immediatamente dal mio negoziante di fiducia sono gli stessi che usa MikroKopter, sul loro sito sono in vendita a 31.90 Euro in negozio li ho pagati 28 Euro, questo giusto per rammentarvi che non sempre online si risparmia. Da notare che MikroKopter ha una versione personalizzata del 2827-34 marcata 2827-35, la differenza è solo nei cavi di alimentazione più lunghi, circa 30 cm invece di 12 cm, l'albero motore che non sporge posteriormente, fa comodo se si devono montare i motori coassialmente, ed è anodizzato nero invece di verde, per il resto è lo stesso identico motore, però costa ben 45 Euro. Ho preso anche due eliche APC 1045E e due APC 1045EP (propulsive), sono le eliche ottimali per questo motore secondo MikroKopter, in base ad una tabella sul loro sito questi motori alimentati con 4 celle, invece di 3 come scritto sul sito di Robbe, forniscono una spinta di 870 grammi con 9A di assorbimento, il valore continuo massimo è giusto 9A quindi siamo dentro i limiti operativi di questi motori. Stamattina ho deciso di verificare se MikroKopter dice il vero e ho attrezzato un banco di test per verificare le prestazioni di questi motori, con elica APC 1045, LiPo 4S perfettamente carica (16.8V senza carico), spingendo l'acceleratore al massimo ho registrato una spinta di 904 grammi con una corrente di 9.2A. Ho lasciato girare il motore a piena potenza per cinque minuti dopo di che ho misurato la sua temperatura, solo 55°, tenuto conto che la temperatura ambiente di stamattina era 29° direi che un innalzamento di solo 26° è un ottimo risultato che conferma la bontà di questi motori. Premesso che la misura della spinta l'ho fatta con un dinamometro digitale economico, l'avevo pagato meno di 30 Euro, che comunque è abbastanza preciso e anche ammettendo un errore in difettto del 5% la spinta reale rimane superiore a 850 grammi che è sicuramente un ottimo valore. In pratica spingendo al massimo posso far conto su una spinta massima complessiva di 3.4 kg che mi permette un largo margine per il payload, diciamo che posso portare in volo almeno 1kg di payload e rimanere con un buon margine di potenza. Ho verificato che la curva spinta/corrente (non è lineare) fornita da MikroKopter per questi motori è corretta, infatti con 5A di assorbimento ottengo circa 550 grammi di spinta. Facendo due conti sulla possibile autonomia partendo da un peso complessivo del quadricottero in ordine di volo di circa 1 kg, mi sto tenendo largo per eccesso, per stare in hovering i quattro motori consumano circa 2A ciascuno, anche qui mi sto tenendo largo per eccesso, il che fa 8A in totale, con una batteria 4S 2200 mAh ottengo almeno 16 minuti che diventano sicuramente una ventina in volo.

Ciao! Sono tornato :-( Che caldo disperato fa a Milano... Ho letto i post che mi sono perso e al mio ritorno ho trovato in casa i componenti per il mio quadricottero. Sono qui che sto cercando di capire cose ultra base (ma non potrebbe essere diversamente visto che il mio livello modellismo volante e' ultra base) e pregusto "l'assemblaggio". E mi aspetto che i santi che nominero' non se la prendano troppo... ^_^ F

Federico: Che caldo disperato fa a Milano...

Se ti può consolare in questo momento (17:20) a Roma ci sono ancora 35° e siamo arrivati a sfiorare i 38° :sweat_smile:

Ho letto i post che mi sono perso e al mio ritorno ho trovato in casa i componenti per il mio quadricottero.

Cosa hai acquistato ?

Qui siamo sui 35, ma e' stato un duro colpo perche' in Croazia c'era si caldo ma anche vento 8) , qui c'e' un'afa stantia... :-/ Va bhe bando alle chiaccere! I componenti presumo siano di livello elementare ma non me la sentivo di spendere piu' di questa cifra senza aver mai verificato se saro' in grado di combinare qualcosa... Mi sono fatto un po' consigliare sul forum di baronerosso.it e mi sono riferito ai qualche video che ho visto in giro dove riportavano i componenti utilizzati, in particolare quelli di tale warthox ( http://vimeo.com/25549511 )

Quindi ho qui un radiocomando turnigy tgy 9x con relativo ricevitore, un ubec hobbywing e esc da 25a hobbywing fentum che ho visto usati con multiwii. I motori sono siglati 2209/18 kv 1050 questi: http://www.giantcod.co.uk/220928t-1050kv-140w-brushless-outrunner-p-402412.html e una batteria lipo da 3a 3s tipple loong max (e relativo caricabatterie, visto che proprio non possedevo niente). Come eliche, ma sicuramente non andranno bene ma sono tanto per testare, delle 10x4.5 (la dimensione dovrebbe essere ok) slowfly (ma questo non va bene).

Radicomando a parte, che arriva da hobbyking (dogana pagata, 15e su 90dolla), il resto arriva tutto da giantcod. Mi sentivo meglio a non avere 300e di roba arrivante dalla cina e strabilianti sorprese doganali...

In questo caldo pomeriggio ho capito come si carica/bilancia/scarica la lipo, ho testato l'ubec e ho accoppiato radiocomando e ricevente, e un paio di servi attaccati alla bruttodio riesco a muoverli...

Adesso vorrei capire come programmare (qualora necessario) gli esc (ho una "card" ma credo sia meglio accenderli con motori collegati) e provare ad accendere i motori, che tuttavia sono da "reversare" http://www.machinegrid.com/2009/11/reversing-a-hacker-style-brushless-motor-20-22l/

Da qui vedro' di creare un quad... Sento che non sara' facile. Spero di riuscire decorosamente... Ah ecco. Mi scoccia un po' che i connettori maschio e femmina a banana da 3.5mm che arrivano da giantcod non abbiano la vite serraggio cavo (che dietro tua indicazione ho preso siliconico). Non so come faro' per saldarli al connettore...

Federico: Quindi ho qui un radiocomando turnigy tgy 9x con relativo ricevitore, un ubec hobbywing e esc da 25a hobbywing fentum che ho visto usati con multiwii. I motori sono siglati 2209/18 kv 1050 questi:

La radio Turnigy è molto spartana, però va bene e costa poco.

Radicomando a parte, che arriva da hobbyking (dogana pagata, 15e su 90dolla)

Se la prendevi da Turnigy Italia la pagavi la stessa cifra, tenuto conto della dogana, e ti arrivava in due giorni :)

Adesso vorrei capire come programmare (qualora necessario) gli esc (ho una "card" ma credo sia meglio accenderli con motori collegati) e provare ad accendere i motori,

Qualunque operazione va fatta con il motore collegato altrimenti l'ESC non ti da il consenso a fare nulla.

che tuttavia sono da "reversare" http://www.machinegrid.com/2009/11/reversing-a-hacker-style-brushless-motor-20-22l/

L'operazione di reverse serve solo se vuoi l'asse motore dal lato opposto, nel tuo caso devi montare il mozzo porta elica di serie sulla cassa rotante, è fatto apposta per essere installato li, se ci fai caso ci sono 4 fori sul fondo della cassa rotante che servono per le 4 viti lunghe, credo da 2mm, con le quali fissi il mozzo, mi raccomando mettici il frenafiletti altrimenti ti si smonta in volo.

Ah ecco. Mi scoccia un po' che i connettori maschio e femmina a banana da 3.5mm che arrivano da giantcod non abbiano la vite serraggio cavo

Su quei connettori la saldatura è un must, le viti non garantiscono la corretta tenuta e ci sarebbero problemi di resistività parassita per via delle elevate correnti in gioco. Ma il tuo problema per saldarli è che non hai il saldatore oppure non conosci la tecnica per farlo ?

Vedi, non si smette mai di imparare. Scopro ora che esiste un turnigyitalia... Ok la radio e' base pero' appunto costa poco e sostanzialmente questo primo lavoro e' un grosso "forse". Probabilmente se riusciro' nell'impresa valutero' degli upgrade... Ho provato a rimanere su un certo budget cosi' in caso di fallimento soffriro' meno $)

I connettori banana da saldare rappresentano un dubbio per la tecnica con cui saldarli, non per la saldatura in se'... Suppongo di dover presaldare cavo, presaldare l'interno del connettore (anche se mi pare talmente liscio...) e poi scaldare il connettore dall'esterno alla cieca? Probabilmente meglio poi con termorestringente isolare l'esterno il piu' possibile, per non aver corti con l'altro connettore...

Il mozzo porta elica e' un oggetto dalla forma a siluro, con una lunga vite uscente? Vedo che con 4 viti lunghe si potrebbe avvitare dal lato opposto all'albero, albero che poi, se capisco giusto, andrebbe fatto passare attraverso il braccio del quad stesso. Devo trovare qualche foto, perche' immagino che dopo l'elica si possa montare senza mille altri pezzettini che ho qui (elastici, viti, cosi che si avvitano all'albero)

ps: secondo te, c'e' qualche possibilita' che con queste slowfly decolli qualcosa anche di 1cm o lascio perdere fin da subito? Per le prove, perche' non ho potuto recarmi presso i negozi che mi hai indicato (causa mie ferie!)

Fede

Federico: I connettori banana da saldare rappresentano un dubbio per la tecnica con cui saldarli, non per la saldatura in se'.

Prima devi spellare il cavo per circa 5-6 mm, lo attorcigli leggermente in modo che i singoli fili in rame non vadano a spasso, lo prestagni con cura, blocca la banana con qualcosa che regga il calore senza serrarla troppo (vale sia per il maschio che la femmina), scaldala bene con il saldatore avendo cura di pulirne prima la punta. Fai sciogliere qualche goccia di stagno nella sede cilindrica, devi riempirla per 1/3, mantieni il saldatore appoggiato in modo da tenere lo stagno fuso, infila il cavo in modo che pucci dentro lo stagno (usa un guanto per tenerlo altrimenti ti scotti), togli il saldatore e aspetta che lo stagno diventi solido tenendo il cavo leggermente premuto e perpendicolare, ci vorranno circa 5-6 secondi. Cola stagno attorno allo spazio rimasto libero dal cavo in modo da riempirlo, riscalda il tutto bene in modo che la stagno torni tutto fluido, il cavo devi tenerlo perpendicolare, togli il saldatore aspetta che lo stagno solidifichi, estrai la banana dal supporto, non toccarla assolutamente con le mani perché è ancora molto calda, metti il tutto a riposare per almeno 2 minuti. Dopo aver saldato metti il termoretraibile per completare l'opera, comunque ci vuole più a dirlo che a farlo :)

Il mozzo porta elica e' un oggetto dalla forma a siluro, con una lunga vite uscente? Vedo che con 4 viti lunghe si potrebbe avvitare dal lato opposto all'albero,

Il mozzo portaelica è il pezzo in alluminio con l'asse filettato, e relativo dado, da un lato e una base cilindrica, cava, fresata per avere le quattro alette (non deve tappare i fori di aerazione del motore) con i fori passanti attraverso i quali lo fissi alla cassa rotante con le quattro viti a testa svasata lunghe e sottili. Il motore lo fissi al telaio tramite i fori sulla base non rotante, l'albero sbuca sotto attraverso il relativo foro presente sul telaio come si vede bene nel video/foto del telaio che hai preso, la cassa rotante rimane all'interno del supporto motore.

ps: secondo te, c'e' qualche possibilita' che con queste slowfly decolli qualcosa anche di 1cm o lascio perdere fin da subito? Per le prove, perche' non ho potuto recarmi presso i negozi che mi hai indicato (causa mie ferie!)

Per volare vola lo stesso, magari non avrai il massimo dell'efficienza, ma stai pur certo che da terra si stacca :)

Eh, MAGARI avessi anche quel telaio. Per ora il telaio ancora manca, sto cercando di provare prima le parti elettriche. E' molto chiaro il metodo di saldatura per i connettori, grazie! Mi chiedo ancora due cose sui varii "supporti" da applicare al motore: assieme al mozzo porta elica vi e' una "rondella", va usata "sopra" l'elica nel fissarla? Inoltre: la croce nera che ho coi motori, e' supposto che si avviti dalla stessa parte dell'albero, come basamento del motore? Perche' mi pare che i fori non combacino :cold_sweat: F

http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/186271-multiwii-quad-alternativa-ad-aeroquad-baronpilot-con-sensori-wii-411.html#post2730537

la rondella è opzionale ma io la uso non si sa mai, il post qui sopra è un ottimo dettaglio di come montare i motori!

Federico: Mi chiedo ancora due cose sui varii "supporti" da applicare al motore: assieme al mozzo porta elica vi e' una "rondella", va usata "sopra" l'elica nel fissarla?

Il mozzo portaelica ha una rondella che serve come battuta superiore sulla quale va a premere il dado di serraggio.

Inoltre: la croce nera che ho coi motori, e' supposto che si avviti dalla stessa parte dell'albero, come basamento del motore? Perche' mi pare che i fori non combacino

La croce nera è il supporto motore per montarlo sulla relativa ordinata negli aerei, nel caso del quadricottero il motore lo fissi direttamente sul supporto tramite le quattro viti corte a testa svasata se il telaio prevede quel tipo di vite altrimenti devi cambiarle con quelle a teste piatta di pari lunghezza. Gli oring servono solo per l'uso con i mozzi portaelica, da montarsi sull'albero motore, detti salvaelica, dato che l'elica è tenuta in posizione dagli oring in caso di urto si spezzano loro e l'elica non si rompe, da non usarsi assolutamente con un quadri. Nella busta c'è anche un albero di ricambio, o forse è la versione più corta per il montaggio invertito, con il relativo seger di bloccaggio. Rimangono i due pezzi anodizzati blu che dovrebbero essere il fermo posteriore per l'albero in modo da non caricare il seger quando il motore è utilizzato con l'elica montata dal lato della cassa rotante.

Ottimo si ho capito, credo. Nella foto postata vedo che non usano neanche i connettori, ma penso di metterli cosi' da poter fare piu' prove... Che dite? Grazie ragazzi!!!

superlol:
la rondella è opzionale ma io la uso non si sa mai, il post qui sopra è un ottimo dettaglio di come montare i motori!

La rondella non è opzionale, le immagine del link sono un brutto modo per montare il motore.
Il modo corretto per montare i motori è visibile sul sito di MikroKopter nelle istruzione di montaggio dei loro modelli, allego alcune immagini dei loro manuali (sono di pubblico dominio).

Ho ordinato ieri sera le stesse cose di Federico in sostanza ora non resta che attenderle..... :D Speriamo bene......

Dopo aver assodato che per saldare i connettori tenendoli nella morsa mi occorrerebbero 1000gradi :-) (con 450, e la morsa, lo stagno si solidifica subito!) ho scoperto tramite la scheda di programmazione degli esc che i motori suonano la samba e altre amene canzoncine! A parte l'essere intrinsecamente fichissimo e ultra tamarro, a cosa serve??

F