[OT] CAN Open System (Grundlagen)

Hallo miteinander,

ich habe ein Problem mir die Schnittstelle CanOpen vorzustellen, also nicht Bildlich sondern wie die Arbeitet.

Ausgangs Position:

Ich möchte eine CNC Fräße ersten, mit "intelligenten" Schrittmotor.
Die Schrittmotoren kennen zwei verschiedene Moduse: Takt/Richtung & CAN Open
Da ich für meine CNC Fräße 3 Motoren im Einsatz habe (X, Y und Z Achse) stelle ich mir
den betrieb über CanOpen problematisch vor.

zudem was ich mir bisher so im Kopf zusammen gemalt habe:

Modus: Takt/Richtung

Leitung 1: Freigabe
HIGH = Freigabe (Motor wird bestromt)
LOW = Nicht freigegeben (Motor ist Deaktiviert kein Haltemoment vorhanden)
Leitung 2: Richtung
HIGH = Rechts-Drehend
LOW = Links-Drehend
Leitung 2: Takt
Wechsel von HIGH zu LOW = 1 Takt (Schritt)
Frequenz in der der Wechsel stattfindet gibt die Geschwindigkeit vor.

Um die Motoren nahezu gleichzeitig ansprechen zu können würde ich die Leitungen Registerweise zusammen fassen.

Register PA: (Motor 1, Leitung 1), (Motor 2, Leitung 1), (Motor 3, Leitung 1)
Register PB: (Motor 1, Leitung 2), (Motor 2, Leitung 2), (Motor 3, Leitung 2)
Register PC: (Motor 1, Leitung 3), (Motor 2, Leitung 3), (Motor 3, Leitung 3)

Dann kann ich auch Ohne Probleme ein Kreis aus meinem Material heraus Fräßen.

Modus: CAN Open

  • So stelle ich mir das zumindest vor *
    Motor bekommt eine ID, und Reagiert auf die ID mit der dazu gehängten Nachricht
    in der Leitung vom Motor (Datenleitung) kann ich mehrere Geräte (Motoren) hängen
    Da jeder seine Eigene ID hat wies jeder was er abzuarbeiten hat :slight_smile:

Beispiel: ID, Freigabe, Richtung, Schritte (n), Speed:
1, 1, 1, 100, 30:

Ist stelle mir nur die Frage wie ich den Motoren sage das die alle zusammen arbeiten müssen um einen Kreis zu erstellen. Denn die Nachrichten werden doch "Nach einander" abgearbeitet, bzw.so wie sie auf dem Motor ankommen

Und angenommen ich Stelle die alle hintereinander in die Leitung dann kommen die ja nicht zeitgleich am den Motoren an, also fangen die auch nicht zeitgleich an zu arbeiten.

Dann habe ich da noch das Problem, Laut Hersteller soll es möglich sein den Encoder über die Schnittstelle CAN Open mit zu hören, wie soll das gehen? ich kann doch entweder was raus senden oder was abfragen? der Motor gibt doch nicht ständig das Signal des Encoders auf der Busleitung aus? udn wenn doch dann ist doch da auch eine Verzögerung mit dabei?

Wie Ihr merkt ich tappe da etwas Stark im Dunkeln habe wahrscheinlich auch wider 90% vergessen an Infos die Ihr noch benötigt, wäre aber schön wenn mir da mal jemand das Licht anknipsen könnte.

gruß Mücke