Io non ho esperienza pratica con RTOS, solo teoria. Con esperienza pratica significa che non ne ho mai scelto uno e quindi mi sono limitato a giocare con gli esempio di.. ad esempio ho bertos o qualcosa di simile.
Questo rtems sembra roba proprio tosta e ad alto livello. La rogna è che la toolchain che ho installata nel sistema non va bene, ne devo compilare una specifica per rtems. Ci sono anche dei pacchetti rpm, deb ecc pronti ma purtroppo non ho trovato nulla di pronto per Fedora 17, quindi mi tocca tentare il build manuale, ma aspetterò ancora un paio di giorni per saperne di più.
ChibiOS, mi pare che sia basata su un cooperative task, cioè niente switch context.
Ah dimenticavo per rtems, leggendo veloce mi pare di aver letto che come opzione c'è lo scheduler deadline, si c'è almeno nella doc http://rtems.org/onlinedocs/doc-current/share/rtems/html/c_user/Scheduling-Concepts-Earliest-Deadline-First-Scheduler.html#Scheduling-Concepts-Earliest-Deadline-First-Scheduler
Ciao.