Passaggio da step-down 10A a step-down 20A.. DRAMMA giroscopio!

Ciao a tutti!
allora ho un problema elettrico serio.
Le sto provando davvero tutte, con i miei limiti di conoscenza e purtroppo
non riesco a venirne fuori!
Se guardate l'immagine allegata potete vedere come utilizzo una batteria
LIPO a 3 celle 2700ah da 11,4V per alimentare:

TRAMITE STEP-DOWN 2A SETTATO a 5V:
Arduino MEGA2560
Giroscopio MPU-6050 (GY-521)
4 x sensori di forza
Ricevitore PS2
Laser LIDAR
Adafruit Servo board
TRAMITE STEP-DOWN 10A SETTATO a 6,19 V :
Alimentazione servi sulla Adafruit Servo board

Questo è il codice di setup del giroscopio:

 //-------------------------- GYRO
     // join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
    #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
        Wire.begin();
        TWBR = 12; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
    #elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
        Fastwire::setup(200, true); //200 o 400???? 
    #endif
    Serial.begin(115200); //115200
    //Serial.begin(57600);    
    while (!Serial); // wait for Leonardo enumeration, others continue immediately
    mpu.initialize();
    // load and configure the DMP
    //Serial.println(F("Initializing DMP..."));
    devStatus = mpu.dmpInitialize();
    // supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
    mpu.setXGyroOffset(220);
    mpu.setYGyroOffset(76);
    mpu.setZGyroOffset(-85);
    mpu.setZAccelOffset(1788); //1788 // 1688 factory default for my test chip
    // make sure it worked (returns 0 if so)
    if (devStatus == 0) {
        mpu.setDMPEnabled(true);//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
        // enable Arduino interrupt detection
        //Serial.println(F("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)..."));
        attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
        mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
        // set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it
        //Serial.println(F("DMP ready! Waiting for first interrupt..."));
        dmpReady = true;
        // get expected DMP packet size for later comparison
        packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
    } else {

    }

E questo è il codice nel loop principale:

   // if programming failed, don't try to do anything
    if (!dmpReady) return;

    // wait for MPU interrupt or extra packet(s) available
    while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) {
        // other program behavior stuff here
        // .
        // .
        // .
        // if you are really paranoid you can frequently test in between other
        // stuff to see if mpuInterrupt is true, and if so, "break;" from the
        // while() loop to immediately process the MPU data
        // .
        // .
        // .
    }

    // reset interrupt flag and get INT_STATUS byte
    mpuInterrupt = false;
    mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

    // get current FIFO count
    fifoCount = mpu.getFIFOCount();

    // check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient)
    if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
        // reset so we can continue cleanly
        mpu.resetFIFO();
        //Serial.println(F("FIFO overflow!"));

    // otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)
    } else if (mpuIntStatus & 0x02) {
        // wait for correct available data length, should be a VERY short wait
        while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();

        // read a packet from FIFO
        mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
        
        // track FIFO count here in case there is > 1 packet available
        // (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
        fifoCount -= packetSize;

        #ifdef OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
            // display Euler angles in degrees
            mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
            mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
            mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
             z = ypr[0] * 180/M_PI; //yawn 
             x = ypr[1] * 270/M_PI; //roll SE SI RIDUCE IN 90/M_PI, I GRADI AUMENTANO MENO DURANTE INCLINAZIONE
             y = ypr[2] * 270/M_PI; //pitch SE SI RIDUCE IN 90M_PI, I GRADI AUMENTANO MENO DURANTE INCLINAZIONE 
//--------------------------------------------- valore asse Y - PITCH
             //angolo_pitch_reale = y;
             angolo_pitch_attuale = y;
//--------------------------------------------- valore asse X - LATERAL ROLL
             //angolo_roll_reale = x;
             angolo_roll_attuale = x;
//--------------------------------------------- valore asse Z - YAWN BUSSOLA (trasformato in 360°)
             if (z <= 0 && z >= -179)
             {
              angolo_rotta_attuale = (z + 361) % 360;              
             }
             if (z >= 0 && z <= 179)
             {
              angolo_rotta_attuale = (z + 360) % 360;             
             }                     
        #endif
    }

Ok, utilizzando questa configurazione, ottengo che tutto funzioni bene.
Ma avviando il robot, una volta su 4, il giroscopio fallisce l'iniziallizzazione, bloccando tutto il programma.
Fino ad'ora non mi importava molto, anche perchè la maggioranza di volta in cui avviavo il robot, ottenevo buoni risultati e questo problema appunto si verificava nella minoranza dei casi.

Ok, due giorni fa, durante uno dei tanti test, mi sono reso conto che era giunto il momento di sostituire lo step-down da 10A con uno da 20A dato che in alcune configurazioni di postura, le zampe del mio robot chiedevano piu' corrente di quella che poteva "passare" dallo step-down da 10A.
Dico questo perchè gia' con il robot appoggiato a terra, con tutto il suo peso, fermo senza fare movimenti, lo step-down da 10A aveva gia' la lucina BLU trasformata in ROSSA. In questo Step-down, la lucina se diventa rossa significa che lo step-down è vicinissimo al suo limite di Ampere "erogabili"..
Quindi l'ho sostituito appunto con il nuovo step-down da 20A e 300Watt.

A quel punto riprovo tutto e noto che purtroppo il giroscopio ora TUTTE LE VOLTE che avvio il programma, non riesce a inizializzarsi.
Tutte le volte purtroppo!
con l'altro step-down da 10A una volta su quattro falliva l'inizializzazione ma con questo 4 volte su 4 il giroscopio non si inizializza.
Solo 2 volte sono riuscito a farlo partire ma nemmeno un secondo dopo i dati RAW impazziscono fino a crashare e bloccare il programma.
Ora... mi chiedo in ambito hardware cosa cavolo genera tutto cio!
Ho provato a utilizzare varie configurazioni con diversi condensatori attaccati un paio di centimetri dal giroscopio ma il risultato non cambia.
Con la batteria SPENTA e il robot attaccato via USB al PC, tutto ok, il giroscopio funziona.
Ma se accendo la batteria e poi attacco il robot via USB al pc (per poter utilizzare processing), zero, il giroscopio non inizializza.
Se voglio utilizzare il giroscopio, sono costretto a riutilizzare lo step-down da 10A. Ritornando ad avere 3 volte su 4 il giroscopio funzionante.

Un dubbio mi gira in testa.. non è che mi sono dimenticato qualche GROUND da mettere in comune tra Adafruit e Arduino? o magari tra Adafruit e giroscopio?

Possiamo vedere il modello della "batteria LIPO a 3 celle 2700ah"? Mi sorge il sospetto che sia da 2700 mAh.

In questo caso non so se può reggere quegli assorbimenti di corrente.

Ciao,
P.

pgiagno:
Possiamo vedere il modello della "batteria LIPO a 3 celle 2700ah"? Mi sorge il sospetto che sia da 2700 mAh.

In questo caso non so se può reggere quegli assorbimenti di corrente.

Ciao,
P.

Ciao si è da 2700 mAh e ti assicuro che funziona. Lo schema che vedi, come ho scritto, utilizzando uno step da 10A, funziona benissimo!

Piuttosto ho provato il mio codice, con lo schema postato prima, ma, da codice, ho disabilitato i servi.
E guarda un po, il giroscopio, con batteria accesa, funziona perfettamente.

Quindi pare proprio sia il passaggio di corrente che l'Adafruit chiede per i servi a bloccare il giroscopio!

Perche'??.. e sopratutto perche' con lo step-down da 10A non succede?? aiuto!

pgiagno:
In questo caso non so se può reggere quegli assorbimenti di corrente.

Una normale lipo da 2700 non dovrebbe avere grossi problemi con 20A, ma meglio se l’OP fornisce anche il “C” della batteria.

aldoz:
Perche’??.. e sopratutto perche’ con lo step-down da 10A non succede?? aiuto!

Magari lo step-down da 20 è difettoso. Hai provato a guardare con un tester e un carico “grosso” come si comporta? La tensione è stabile anche con 20A?

Poi, mi sembra strano, ma lo step-down da 2A ne ha abbastanza per gestire tutto? Riabilita i servo da codice e scollega l’alimentazione 5V per l’adafruit. Se funge hai escluso problemi SW (che ci possono anche essere, eh) e sei più o meno sicuro che la colpa sia dell’adafruit.

daysleeper:
Una normale lipo da 2700 non dovrebbe avere grossi problemi con 20A, ma meglio se l'OP fornisce anche il "C" della batteria.

Magari lo step-down da 20 è difettoso. Hai provato a guardare con un tester e un carico "grosso" come si comporta? La tensione è stabile anche con 20A?

Poi, mi sembra strano, ma lo step-down da 2A ne ha abbastanza per gestire tutto? Riabilita i servo da codice e scollega l'alimentazione 5V per l'adafruit. Se funge hai escluso problemi SW (che ci possono anche essere, eh) e sei più o meno sicuro che la colpa sia dell'adafruit.

Ciao, ripeto che utilizzando lo step da 10A tutto funziona PERFETTAMENTE!
E come ho scritto 3 volte su 4 l'avvio del robot e' perfetto, come il suo funzionamento.

Ovviamente anche con lo step da 10A esisteva il problema che viene amplificato clamorosamente utilizzando lo step da 20A.

Stavo leggendo in vari post che l'utilizzo di servomotori gia' implica generare disturbi al MPU6050 del giroscopio...
Difatti il problema avviene con i motori in funzione..

PS: Gli ampere richiesti con robot fermo e appoggiato a terra (senza che si muova ma comunque sotto sforzo appunto per sorreggere il peso del robot, 2,8kg circa) si aggirano intorno ai 9..
in determinate situazioni, con il robot in camminata, posso raggiungere anche i 15/18

aldoz:
Stavo leggendo in vari post che l'utilizzo di servomotori gia' implica generare disturbi al MPU6050 del giroscopio...

Non di default e/o non tali da bloccare l'MPU, altrimenti non esisterebbero droni (aerei) radiocomandati.

Comunque, da una prima occhiata non ho visto limiti specifici di ampere, ma non credo che quella scheda (Adafruit) possa gestire 20A. Non sono per niente pochi ma, ripeto, non ho controllato bene.

Per lo OPmetti i codici e/o i modelli esatti di cosa hai montato
Metti lo schema
Comunque 9 su 10 hai un problema sulla batteria, che non tiene il carico

Se non ho sbagliato i conteggi la batteria può fornire 30W per 1 ora.
I motori assorbono fino a 15A 90W dove li prendono?
La batteria si scarica immediatamente.

Per non parlare dei 9 ampere solo per stare fermo
Ci sono evidentemente dei problemi di dimensionamento della parte di Potenza
Ecco perché ho chiesto i modelli esatti

daysleeper:
Non di default e/o non tali da bloccare l’MPU, altrimenti non esisterebbero droni (aerei) radiocomandati.

Comunque, da una prima occhiata non ho visto limiti specifici di ampere, ma non credo che quella scheda (Adafruit) possa gestire 20A. Non sono per niente pochi ma, ripeto, non ho controllato bene.

Si certo pero’ sono vari i thread che parlano di questa problematica!
In effetti anch’io fino a ieri, utilizzando l’altro step da 10A, ottenevo che il giroscopio funzionasse perfettamente! (3 volte su 4)

Standardoil:
Per lo OPmetti i codici e/o i modelli esatti di cosa hai montato
Metti lo schema
Comunque 9 su 10 hai un problema sulla batteria, che non tiene il carico

Ciao, ho messo lo schema! nel primo messaggio!
Mah, la batteria il carico lo teneva benissimo fino a ieri… .
Diciamo che con la batteria completamente carica e utilizzando lo step da 10A, ho circa 20/25 minuti di funzionamento del robot, senza problematiche.

Arco_500:
Se non ho sbagliato i conteggi la batteria può fornire 30W per 1 ora.
I motori assorbono fino a 15A 90W dove li prendono?
La batteria si scarica immediatamente.

I 15A, vengono assorbiti solo in situazioni particolari. Mediamente siamo dai 7 ai 9. Con appunto punte, in determinati brevi momenti, di anche 15A. Ma ripeto, la media e’ sui 7/9

Standardoil:
Per non parlare dei 9 ampere solo per stare fermo
Ci sono evidentemente dei problemi di dimensionamento della parte di Potenza
Ecco perché ho chiesto i modelli esatti

Come ho scritto piu’ su, 20 minuti con batteria completamente carica. Mediamente; in alcune sessioni di test si puo’ arrivare anche a soli 15 minuti come anche a 25/30. Dipende da cio’che fa il robot.
Poi cavolo, se sapessi come aumentare questa durata!!, ogni soluzione e’ BENVENUTA!

Posso solo augurarti buon viaggio

Standardoil:
Posso solo augurarti buon viaggio

beh grazie :slight_smile: credi non ci sia soluzione?

Sto per tentare di aggiungere una resistenza da 4,7kHom tra i 5V arduino e SDA del giroscopio e una, sempre da 4,7 kHom tra i 5V arduino e SCL del giroscopio....

Questa interferenza che si genera, deve per forza poter essere alleggerita in qualche modo..

aldoz:
beh grazie :slight_smile: credi non ci sia soluzione?

io sono sicuro che esiste soluzione
sei tu che non la vuoi vedere
è evidente che hai dei problemi di sotto-dimensionamento della batteria, non è normale, non è sano per la batteria, che una batteria carica duri così poco, ammenocche' non sia specificamente progettata (e anche quelle ci farei poco affidamento)
però tu hai evitato di dirci il modello della batteria, come anche di tutto il resto, hai messo uno schema incompleto e sei andato in giro a cercare fino a che non hai trovato una possibilità alternativa
inoltre "bari a te stesso" quando dici che con lo step-down da 10 A va bene, anzi: "ottenevo che funzionasse perfettamente" per usare le tue parole
un falso avviamento su quattro NON è funzionare perfettamente: se lo facesse la tua auto la porteresti dal meccanico subito subito, ti stai "auto"-illudendo
anche perchè dovrebbe esserti "chiaro" che se cambiando un alimentatore con uno più "potente" i problemi si intensificano significa che è la "potenza" la fonte del problema
come ti ho detto tu questo NON lo vuoi vedere
quindi:
cerca pure di togliere i disturbi

EDIT sia ben chiaro:
cerca pure di togliere i disturbi NON significa "togli il disturbo"
non ti sto "scacciando", non lo voglio, non ne ho la veste, e sarebbe oltremodo incivile se lo facessi
ma letteralmente: "cerca di togliere i disturbi che sei convinto ti provochino il malfunzionamento"

è evidente che hai dei problemi di sotto-dimensionamento della batteria, non è normale, non è sano per la batteria, che una batteria carica duri così poco, ammenocche' non sia specificamente progettata (e anche quelle ci farei poco affidamento)

Il mio progetto è un progetto molto al limite; la batteria dura cosi' poco perchè ho dovuto sceglierla da 2700 e non ad esempio da 5000 o oltre per un problema di peso.

Ci sono 12 motori che devono spostare una piattaforma che pesa praticamente 3kg.
Nulla e' ovvio in questo progetto, diciamo che è tutto un test.
Non intendo di certo sponsorizzare l'uso che faccio della batteria come un uso corretto e/o preciso anche perchè non ho esperienza sufficiente per farlo.
E' la migliore batteria che sono riuscito a trovare per alimentare il mio robot; in base al prezzo, all'amperaggio, al peso e anche della forma.

però tu hai evitato di dirci il modello della batteria, come anche di tutto il resto, hai messo uno schema incompleto e sei andato in giro a cercare fino a che non hai trovato una possibilità alternativa

Ho scritto il tipo di batteria e nello schema ci sono tutti i componenti in gioco. Si, è incompleto, manca il cablaggio SDA ed SCL.
Il fatto che io vada in giro nel web, mentre aspetto le risposte di questo forum, non vedo come possa crearti tale fastidio; credimi.

inoltre "bari a te stesso" quando dici che con lo step-down da 10 A va bene, anzi: "ottenevo che funzionasse perfettamente" per usare le tue parole
un falso avviamento su quattro NON è funzionare perfettamente: se lo facesse la tua auto la porteresti dal meccanico subito subito, ti stai "auto"-illudendo
anche perchè dovrebbe esserti "chiaro" che se cambiando un alimentatore con uno più "potente" i problemi si intensificano significa che è la "potenza" la fonte del problema

Qui mi fai sorridere e ti ringrazio! Giri sulle parole che ho scritto per cosa?
Ho scritto molto chiaramente e TANTE volte nei precedenti messaggi che quando tutto funziona (dannazione ho usato il termine "perfettamente".. chiedo venia) , si parla di 3 volte su 4.
Magari tu sarai abituato ad avere a che fare col fatto di mentire a te stesso.. io sinceramente vorrei solo trovare una soluzione ai problemi che sto affrontando; niente di piu' ,niente di meno.
Stai facendo un romanzo Estivo per niente, credimi.

anche perchè dovrebbe esserti "chiaro" che se cambiando un alimentatore con uno più "potente" i problemi si intensificano significa che è la "potenza" la fonte del problema
come ti ho detto tu questo NON lo vuoi vedere

Ok, non lo voglio vedere.

aldoz:
Poi cavolo, se sapessi come aumentare questa durata!!, ogni soluzione e' BENVENUTA!

In natura le posizioni "di riposo" richiedono il minimo sforzo. Il tuo robot invece sembra fare sempre le flessioni anche stando fermo. Andrebbe forse cambiata la geometria delle articolazioni, e magari aggiunta qualche molla antagonista contro la forza di gravità. Hai una foto?

quanto sono lunghe le linee i2c?

Io vedo un loop di massa. Immagino che i 2 step down abbiano il meno in/out comune e quindi lo step down dei servo ti crea un loop perché unisce la stessa massa 2 volte (sul connettore segnali e su quello potenza). Per ovviare si potrebbe usare un convertitore 5V/2A isolato, in modo da non creare loop di massa tra potenza e segnale, o in alternativa tentare di scollegare la massa segnale su adafruit (lasciando solo quella di potenza che tanto è già richiusa con quella di sgnale visto che sono in comune sui convertitori step down.

aldoz:
Il mio progetto è un progetto molto al limite; la batteria dura cosi' poco perchè ho dovuto sceglierla da 2700 e non ad esempio da 5000 o oltre per un problema di peso.

La tua batteria spara 67,5A nominali, io rimango dell'idea che non sia la batteria che cede.
Non se carica, se non altro.
Ma com'è che su una piattaforma da 3Kg non si è trovato spazio per un paio di etti in più per una 5000?

Servirebbe anche un controllo della tensione delle batterie perché se scende sotto i 3.2v per cella la batteria si distrugge in fretta.
Ogni ricarica dura sempre men.
Non vedo scritto da nessuna parte le caratteristiche dei motori.

Ciao ragazzi, forse ho parzialmente risolto ma prima vorrei rispondervi.

Claudio_FF:
In natura le posizioni "di riposo" richiedono il minimo sforzo. Il tuo robot invece sembra fare sempre le flessioni anche stando fermo. Andrebbe forse cambiata la geometria delle articolazioni, e magari aggiunta qualche molla antagonista contro la forza di gravità. Hai una foto?

E si Claudio.. ci sto sbattendo il muso da tanto sul come ottimizzare lo sforzo del robot rispetto al proprio peso.. .I servi che utilizzo sono 12 servi con coppia fisica a 9,5 kg e anch'io sono abbastanza stupito del fatto che 12 servi del genere soffrano cosi' per stare anche in piedi.
L'utilizzo di molle "ammortizzanti" purtroppo è quasi del tutto incompatibile con i servo motori.
Diciamo che se si utilizzassero motori a spazzola, si potrebbero usare tante modifiche interessanti per ammortizzare il peso (sopratutto nelle dinamiche di camminata) ma con i servo motori e i loro "steps" purtroppo e' piu' il rischio di danneggiarli..
La geometria delle articolazioni richiede il rispetto di limiti molto precisi (dovuti alla forma del corpo e delle zampe stesse) e fin'ora quella che vedi nella foto e' la versione di zampa piu' ottimizzata che sono riuscito a tirar fuori..
Allego la foto del robot.

doppiozero:
quanto sono lunghe le linee i2c?

Ehh diciamo che mediamente dai 20 ai 30cm... troppo?? :\

gt4020:
Io vedo un loop di massa. Immagino che i 2 step down abbiano il meno in/out comune e quindi lo step down dei servo ti crea un loop perché unisce la stessa massa 2 volte (sul connettore segnali e su quello potenza). Per ovviare si potrebbe usare un convertitore 5V/2A isolato, in modo da non creare loop di massa tra potenza e segnale, o in alternativa tentare di scollegare la massa segnale su adafruit (lasciando solo quella di potenza che tanto è già richiusa con quella di sgnale visto che sono in comune sui convertitori step down.

mmm interessante.. pero' no, gli step down hanno due circuiti "abbastanza" distinti.
Abbastanza nel senso:

Il polo positivo e quello negativo della batteria, proprio come nello schema che ho allegato, si dividono entrambi in 2 cavi.
Quindi ho sia il polo positivo, che quello negativo doppi.
A quel punto, un + e un - vanno allo step-down da 10A e un + ed un - vanno allo step down da 2A.
Questo fa in modo che entrambi gli step-down abbiano piu' "indipendenza" possibile. Oltre questo potrei solo aggiungere una batteria indipendente per ognuno dei due step-down.
Che ne pensi? non vorrei che anche con questa configurazione si formi un loop di massa o qualcosa del genere..

daysleeper:
La tua batteria spara 67,5A nominali, io rimango dell'idea che non sia la batteria che cede.
Non se carica, se non altro.
Ma com'è che su una piattaforma da 3Kg non si è trovato spazio per un paio di etti in più per una 5000?

Ehh... purtroppo con i servi che ho a disposizione non potevo permettermi nemmeno 100grammi in piu'... anzi.. gia' adesso sono al di sopra del limite di peso che inizialmente settai a 2,5kg MASSIMO.
Purtroppo tra gingilli vari e nuovo corpo stampato in 3D, sono andato oltre...
Il discorso peso è un incubo.. una continua limitazione delle proprie ambizioni :slight_smile:
Ma se anche solo volessi mettere una batteria in piu' o direttamente una batteria da 5000 o piu', eccederei con il peso (circa 1,5 volte in piu' di peso rispetto alla attuale batteria da 2700) tanto da dover riprogrammare (in difetto) tutte le routine di baricentro del peso rispetto alla geometria della posa del robot.... .Tutto cio' mi ha fatto fare scelte al ribasso e il mio robot e' un po al limite.

Arco_500:
Servirebbe anche un controllo della tensione delle batterie perché se scende sotto i 3.2v per cella la batteria si distrugge in fretta.
Ogni ricarica dura sempre men.
Non vedo scritto da nessuna parte le caratteristiche dei motori.

Ciao, i motori sono questi:

Allora per ora non mi sono accorto di grosse differenze di durata e sono gia' alla 5 o 6 carica.
Ci faro' attenzione alla prossima carica ma per ora non ho notato differenze.

Comunque mi allaccio al fatto della tensione che scende proprio per il fatto che
ho pensato che nei momenti in cui il mio robot sforza di piu', giustamente la tensione del circuito si abbassa.
Fino ad oggi lo step-down da 10A era configurato con tensione di uscita 6,19 V.
Lo configurai in questo modo proprio consapevole che la tensione sarebbe potuta scendere.
Beh, non bastavano quei 0,19V in piu'.
Oggi ho alzato il valore della tensione in uscita a 6,49V e per 3 o 4 test consecutivi non ho avuto il minimo problema con il giroscopio...
non so se abbia risolto definitivamente; domani effettuero' altri test ma mai il giroscopio ha funzionato tanto bene!.
Evidentemente il maggior utilizzo di corrente, in certi momenti del funzionamento del robot, induce un abbassamento di tensione (nel circuito dello step da 10A ,il circuito dei servi) tale da far scendere la tensione di tale circuito sotto una soglia che fa impazzire il giroscopio (che comunque e' nel circuito dello step da 2A)...
Tutto molto incasinato ma oggi, ripeto, mai visto cosi' liscio il funzionamento del giroscopio nel mio robot. (ovviamente tutto cio' riferito all' utilizzo dello step da 10A insieme a quello da 2A; lo step da 20A per ora non risulta compatibile con il giroscopio)
Che ne pensate?