Perímetro robot cortacesped

Buenas! Soy nuevo por aquí y quería saber si podíais ayudarme a solucionar un problemilla. Ahora con el tema de la cuarentena, que estoy aburrido y soy vago decidí hacerme un robot cortacésped para el jardín.

De momento el robot ya esquiva objetos gracias a tres sensores de ultrasonidos HC - SR04. Lleva 3 motores (las ruedas y la cuchilla), las ruedas van conectadas a un módulo L298N. A parte tengo pensado añadirle un módulo FZ0430 para saber que porcentaje de batería tiene.

El problema viene para delimitar el área de trabajo del robot y para hacer que este vaya a un sitio cuando tenga poca batería. Al principio pensé en usar 3 sensores de infrarrojos y delimitar todo el jardin con una superficie reflectante. Así el robot se frenaría cuando llegara a esa franja o si tiene poca batería la buscaría, usándola de guía para volver a ese punto.

Creo que podría funcionar pero el problema es que tengo que rodear todo el jardín con eso y sinceramente muy bien no queda, así que pensé en utilizar un cable con corriente y 3 sensores que midieran el campo magnético del mismo.

En este punto ya estoy perdido pues no sé si esto es posible porque mis conocimientos en este campo son aun mas reducidos : smiley-sweat:

Os agradecería que me dijerais si estoy colgado, si es una buena idea o si se os ocurre alguna idea mejor!
graciñas por adelantado

Buenas, para delimitar podrias hacerle un perimetro circular por ejemplo con 4 u 8 interruptores (final de carrera por ejemplo) que cuando choca con un obstaculo se redireccione hacia el lado opuesto (igual no se como trabaja tu cortacesped si con movimientos al azar o por franjas, etc)

Saludos.