Merci beaucoup Kammo pour votre aide, c'est super.
Je vais retravailler mon code en conséquence.
Ca fait que deux mois que je code quand j'ai le temps, je ne connaissais absolument pas le C++ Arduino, je m’étais arrêté au basic il y a 35 ans...
Concernant la partie autonome avec le GPS, je vais utiliser le signal venant d'une carte type Ardupilot qui s'interface à merveille avec mes logiciels que j'utilise déjà sur des drones.
Cette carte fait l’acquisition des points GPS en fonction de la mission à effectuer et je récupère également la télémétrie en temps réel sur écran et sur PC avec l'ensemble des logs mémorisés.
L'arduino ne me sert qu'à l'acquisition d'obstacle et pour la gestion de la propulsion et tout ça dans le périmètre d'évolution en fonction des trajectoires programmés.
L'interfaçage des deux systèmes va m'imposer la mise en place d’interruptions et des sauts dans le programme de l'arduino.
sachant que le signal PWM que je récupère commande normalement des servos, je me demandais si je pouvais les faire rentrer sur les entrées analogiques?
en attendant, voici les photos de mon petit proto avec mon petit shield maison pour le servo et le capteur ultrason.
Bonne soirée