Hello ! j’essaie de faire un robot d'auto équilibré (ceux avec que deux roues et bim bam boum ils tienne en équilibre) et visiblement j'ai un problème avec le PID mais je commence vraiment à être à court d'idée pour résoudre le problème.
De base je suit ce tuto
Les différences que j'ai est au niveau du contrôleur moteur, j'utilise un TB6612FNG plutôt que le DRV8833 (simple erreur de commande) lien amazon du composant
J'ai aussi remarqué quelques problème sur le tuto notament au niveau du MPU6050 qui est pas branché en I2C sur le tuto (je l'ai branché sur les bonne pin du coup)
Mon problème c'est vraiment au niveau du PID (j'utilise aussi une arduino mini). Visiblement il y à un conflit avec le contrôleur moteur, je m'explique.
Quand je veut juste faire clignoter une led avec le PID je fait comme ça :
#define Blueled 13
int count = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println("[SETUP] begin ...");
Serial.println("[SETUP] led flashing");
pinMode(Blueled, OUTPUT); // Blue flashing
digitalWrite(Blueled, HIGH);
delay(500);
digitalWrite(Blueled, LOW);
delay(500);
digitalWrite(Blueled, HIGH);
delay(500);
digitalWrite(Blueled, LOW);
delay(500);
Serial.println("[SETUP] init pid");
init_PID();
Serial.println("[SETUP] done ...");
}
void loop() {
}
void init_PID() {
// initialize Timer1
cli(); // disable global interrupts
TCCR1A = 0; // set entire TCCR1A register to 0
TCCR1B = 0; // same for TCCR1B
// set compare match register to set sample time 5ms
OCR1A = 9999;
// turn on CTC mode
TCCR1B |= (1 << WGM12);
// Set CS11 bit for prescaling by 8
TCCR1B |= (1 << CS11);
// enable timer compare interrupt
TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);
sei(); // enable global interrupts
}
// The ISR will be called every 5 milliseconds
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
count++;
//Serial.println(count);
if(count == 200) {
count = 0;
Serial.println("[PID] led");
digitalWrite(13, !digitalRead(13));
}
}
Jusque la, aucun problème, la led clignote bien toute les seconde (timestamp du moniteur serie à l'appuis)
Le problème arrive dès que je rajoute la gestion des moteurs. Je passe par cette library qui visiblement n'utilise pas de fonctions obscure et complexe.
Quand jessaie de faire tourner le test suivant :
#define Blueled 13
int count = 0;
//===== motos =====
#include <SparkFun_TB6612.h>
// Configuration des sens de rotation des moteurs (1 ou -1)
const int offsetA = 1;
const int offsetB = -1;
// Ports numériques associés aux entrées de contrôle (les entrées PWM doivent être connectées à des ports PWM de l'Arduino)
#define AIN1 4
#define BIN1 7
#define AIN2 5
#define BIN2 6
#define PWMA 9
#define PWMB 11
#define STBY 10
volatile int motorPower = 255;
// Initialisation des moteurs
Motor motor1 = Motor(AIN1, AIN2, PWMA, offsetA, STBY); //Left motor
Motor motor2 = Motor(BIN1, BIN2, PWMB, offsetB, STBY); //Right motor
void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println("[SETUP] begin ...");
Serial.println("[SETUP] led flashing");
pinMode(Blueled, OUTPUT); // Blue flashing
digitalWrite(Blueled, HIGH);
delay(500);
digitalWrite(Blueled, LOW);
delay(500);
digitalWrite(Blueled, HIGH);
delay(500);
digitalWrite(Blueled, LOW);
delay(500);
Serial.println("[SETUP] init pid");
init_PID();
Serial.println("[SETUP] done ...");
}
void loop() {
motor1.drive(motorPower);
motor2.drive(motorPower);
delay(500);
motor1.drive(-motorPower);
motor2.drive(-motorPower);
delay(500);
motorPower = 100;
motor1.drive(motorPower);
motor2.drive(motorPower);
delay(500);
motor1.drive(-motorPower);
motor2.drive(-motorPower);
delay(500);
}
void init_PID() {
// initialize Timer1
cli(); // disable global interrupts
TCCR1A = 0; // set entire TCCR1A register to 0
TCCR1B = 0; // same for TCCR1B
// set compare match register to set sample time 5ms
OCR1A = 9999;
// turn on CTC mode
TCCR1B |= (1 << WGM12);
// Set CS11 bit for prescaling by 8
TCCR1B |= (1 << CS11);
// enable timer compare interrupt
TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);
sei(); // enable global interrupts
}
// The ISR will be called every 5 milliseconds
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
count++;
//Serial.println(count);
if(count == 200) {
count = 0;
Serial.println("[PID] led");
digitalWrite(13, !digitalRead(13));
}
}
Ma led se met à clignoter vitesse mach 2 (environ toute les 50ms) et j'ai plus qu'un seul des deux moteur qui tourne hyyyper lentement (bien moins que la vitesse que je lui indique)
Je suis sur de mes branchement parce que quand je test individuellement les moteurs (sans l'histoire du PID) tout roule comme sur des roulettes
Voila voila, j’espère d'avoir été le plus complet, c'est la première fois que je trafique les PID donc c'est un peu la galère.
Merci à tout ceux qui ont pris le temps de me lire et merci d'avance pour les potentielle pistes.
