Hallo zusammen, ich habe folgendes Problem bei dem ihr mir hoffentlich weiterhelfen könnt:
Ich beschäftige mich zur Zeit mit der HCR mobilen Roboterplattform von DFRobot mit einem Arduino Romeo und möchte eine PID Regelung einbinden. Das Regeln in Vorwärtsrichtung klappt auch super (siehe untenstehender Code Teil 1) wenn ich aber versuche zwischen vorwärts und rückwärts mit einer switch/case umzuschalten, dann spricht meine Regelung nicht an (siehe Code Teil 2 - habe hier nur die loop dargestellt, da der Rest identisch ist)
Es wäre echt klasse, wenn ihr eine Lösung für mich hättet. Danke schonmal
CODE TEIL 1
//The sample code for driving one way motor encoder
#include <PID_v1.h>
const byte encoder0pinA = 2;//A pin -> the interrupt pin 0
const byte encoder0pinB = 3;//B pin -> the digital pin 3
int E_left =5; //The enabling of L298PDC motor driver board connection to the digital interface port 5
int M_left =4; //The enabling of L298PDC motor driver board connection to the digital interface port 4
byte encoder0PinALast;
double duration,abs_duration;//the number of the pulses
boolean Direction;//the rotation direction
boolean result;
double val_output;//Power supplied to the motor PWM value.
double Setpoint;
double Kp=0.6, Ki=5, Kd=0;
PID myPID(&abs_duration, &val_output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
void setup()
{
Serial.begin(9600);//Initialize the serial port
pinMode(M_left, OUTPUT); //L298P Control port settings DC motor driver board for the output mode
pinMode(E_left, OUTPUT);
Setpoint =80; //Set the output value of the PID
myPID.SetMode(AUTOMATIC);//PID is set to automatic mode
myPID.SetSampleTime(100);//Set PID sampling frequency is 100ms
EncoderInit();//Initialize the module
}
void loop()
{
advance();//Motor Forward
abs_duration=abs(duration);
result=myPID.Compute();//PID conversion is complete and returns 1
if(result)
{
Serial.print("Pluse: ");
Serial.println(duration);
duration = 0; //Count clear, wait for the next count
}
}
void EncoderInit()
{
Direction = true;//default -> Forward
pinMode(encoder0pinB,INPUT);
attachInterrupt(0, wheelSpeed, CHANGE);
}
void wheelSpeed()
{
int Lstate = digitalRead(encoder0pinA);
if((encoder0PinALast == LOW) && Lstate==HIGH)
{
int val = digitalRead(encoder0pinB);
if(val == LOW && Direction)
{
Direction = false; //Reverse
}
else if(val == HIGH && !Direction)
{
Direction = true; //Forward
}
}
encoder0PinALast = Lstate;
if(!Direction) duration++;
else duration--;
}
void advance()//Motor Forward
{
digitalWrite(M_left,LOW);
analogWrite(E_left,val_output);
}
void back()//Motor reverse
{
digitalWrite(M_left,HIGH);
analogWrite(E_left,val_output);
}
void Stop()//Motor stops
{
digitalWrite(E_left, LOW);
}
CODE TEIL 2
void loop()
{
if (Serial.available()){
if (x =='1'){
advance();//Motor Forward
abs_duration=abs(duration);
result=myPID.Compute();//PID conversion is complete and returns 1
if(result)
{
Serial.print("Pluse: ");
Serial.println(duration);
duration = 0; //Count clear, wait for the next count
}
}
if (x =='2'){
back();//Motor Backyard
abs_duration=abs(duration);
result=myPID.Compute();//PID conversion is complete and returns 1
if(result)
{
Serial.print("Pluse: ");
Serial.println(duration);
duration = 0; //Count clear, wait for the next count
}
}
}
}