Zwischenergebnisse wüsst ich auch nicht, aber du kannst dir den jeweiligen Wert (Output) problemlos ausgeben lassen.
Hast dir mal das Beispiel: Arduino Playground - PIDLibraryRelayOutputExample
angesehen?
Das dürfte weitgehend das tun, was du vorhast...wenn ich dein Programm richtig überflogen habe.