PID

Ciao a tutti
ho una domanda/conferma sui segnali PID Progressivo-Integrale-Dinamico se non ho capito male dovrebbero essere una sorta di matematica si cui impostare un valore di USCITA sulla base di un valore in ENTRATA...oggi a grandi linee l'ho capito (Forse)....ma non trovo nulla su cui informarmi.
MI DATE UN CALCIO PER FAVORE.

Ciao

Per spiegare e CAPIRE il PID (Proporzinale intrepido derivativo) è necessario una conoscenza ampia di sistemi ... sopratutto conoscere MOLTO bene gli schemi a blocchi e saper trattare funzioni di trasferimento in genere :slight_smile:

Purtroppo non è così semplice di come descrivi tu... è un processo un po’ più complesso... ed è il miglior sistema di controllo che si possa usare per i sistemi di controllo.

Un saluto

MD

Grazie per la risposta
l'ho fatta semplice per far capire, lo sapevo che era complicata(sto torturando softweristi per farmela capire).
Anche se una volta capito il Concetto ,non mi sembra poi così complicata.
Ma non so dove andarmela a studiare.

Penso che sia meglio studiarlo da un buon libro di sistemi ...
Quando l’ho studiato io a scuola il mio insegnante era un fisico, magari è conosci qualche fisico sa consigliarti meglio :frowning:

MD

Nessun Fisico(tranne il mio) al momento però sotto tortura me lo hanno spiegato brevemente in Logica bidimensionale...assi X-Y per intenderci.......la logica l'ho capita(credo...domani li torturo ancora un pò per capire se mi hanno mentito), ma non trovo nulla sul Web dove andare ad Informarmi e fare un Confronto su quello che ho imparato in tema.

Puso, perdona, ma ... in tutta franchezza NON credo che la tua attuale preparazione ti permetta veramente di seguire la teoria del controllo PID (Controllo Proporzionale-Integrale-Derivativo) ... comunque, un punto di partenza (... in forma abbastanza semplificata) lo trovi QUI ... occorre masticare bene l'analisi matematica, gli Integrali e le Derivate ... da quel link si trovano poi gli altri link per approfondire ...

Guglielmo

Un testo abbastanza completo protrae e essere questo

http://tesi.cab.unipd.it/27073/1/Davide_Meneghel_580963.pdf

Però come ti ho accennato devi avere buona conoscenze di schemi a blocchi e funzioni di trasferimento.
E come dice giustamente Guglielmo anche delle buone conoscenze di Analisi, aggiungerei oltre a derivate e integrali , le trasformate di Laplace .

MD

Bella Vecchio GUGLI.

Innanzitutto è un piacere riChattare dopo tanto.
Ti rigrazio per il calcio.

Questo chiedevo…lo sò benissimo che non sono preparato.

Chiedevo solo per un confronto(siccome non mi fido neppure di me stesso quando scoreggio)… su quello che mi stanno insegnando i vari Ingenieri.

Grazie
Appena riesco Studio e Verifico.

Grazie Matteo
per lo spunto di ricerca.

Puso:
Ti rigrazio per il calcio.

:smiley: :smiley: :smiley: :smiley: ... bonario naturalmente :wink:

Guglielmo

Ovvio,non sò come si fanno a mettere le faccine Smile.
Ovviamente bonario :slight_smile:
(2 punti Parentesi tonda chiusa)

Capire il PID forse non è semplice, è anche fuori dalla mia portata!
Capire cosa sia un regolatore "il PID è un regolatore", capire cosa fa, non è complesso direi invece che è alla portata di tutti :slight_smile:

Il PID è il regolatore più complesso e più efficiente, ma ne esistono altri più semplici come il regolatore ON-OFF, o il regolatore Proporzionale.

Cos'è un regolatore?

Esiste un sistema di controllo, un sistema che controlla una grandezza, può controllare dalla temperatura alla posizione, poi esistono dei disturbi, una qualunque cosa che sposta la grandezza dal valore voluto, il regolatore tra coi il PID, controlla questi disturbi e porta la grandezza al valore voluto.

Facciamo un esempio facile facile da capire

Immagina il capitano di una nave, è il controllore che decide la rotta, poi ci sono i disturbi come il vento, le onde e tutto quello che fa deviare la nave dalla rotta voluta, dalla grandezza che vogliamo controllare, poi esiste il timoniere che di continuo corregge la rotta in base ai disturbi, al vento, alle maree, alle onde,ecco il regolatore è come il timoniere, che fa delle continue correzioni per rispettare la rotta.

ON OFF =DIGITALE
Poi ci sono disturbi tipo il il vento o le maree=XXXX ci son dei disturbi ,dobbiamo inventare Qualkosa.
ANALOGICO= un Range che parte in più o meno dallo ZERO.(presente un XXXXX).
INTEGRATIVO=Studia la Frequenza.

--- Puso, ti pregherei di moderare il linguaggio. Grazie. - gpb01

Il regolatore on-off funziona che a un valore minimo agisce e a un valore massimo si ferma, per cui "accende e spegne". Immagina il termostato di una stanza, se la temperatura si abbassa di un certo valore attacca il riscaldamento, se arriva a un valore massimo spegne il riscaldamento. E' un regolatore on-off
adesso con questo tipo di regolatore non si può controllare perfettamente la temperatura, la temperatura oscillerà di qualche grado tra un valore minimo e un valore massimo.

Immagina un incubatrice per uova, più o meno il suo compito è quello del termostato, però la temperatura deve essere perfetta, non può variare neanche di un grado, ecco il regolatore on-off non riuscirebbe a farlo mentre il regolatore PID si.

Mah, insomma...
Se fosse un pwm...
Mi sovvengono alcuni termostati per trattamento termico, polimerizzazione colle e caldaie ambiente...

Standardoil:
Mah, insomma...
Se fosse un pwm...

Sulla mia Ultimaker 2 (firmware modificato), la regolazione del piatto riscaldato è fatta proprio in PWM con controllo PID, così da rendere la temperatura molto stabile (e non con le oscillazioni dell'on/off).

Guglielmo

Esistono anche i regolatory che usano la Fuzzy Logic.

La voglio fare moolto facile perché uso spesso il PID su dei termoregolatori nati per fare questo.

Parti da una potenza 100% che regoli, per esempio, fino ad averne solo il 10%.
Come fai? Semplicemente accendendo e spegnendo la tua resistenza con diverse temporizzazioni.

Sembra un PWM? Beh, gli assomiglia molto.

Su una caldaia che deve arrivare a 100 gradi, per esempio, accendi la resistenza continuamente fino ad arrivare "attorno" ad una temperatura di 50 gradi: questa è la temperatura di inizio regolazione PID
Ora hai 50 gradi da suddividere per arrivare "delicatamente e precisamente" ai tuoi 100 gradi.
Come fai? Ti ricordo che è un esempio di massima.

Per arrivare a 51 accendi la resistenza 50 secondi e la spegni per 1 secondo
Poi a 52 gradi cominci ad accenderla 49 secondi e la spegni 2 secondi
Poi per 53 gradi la accendi 48 secondi e la spegni 3 secondi... Vai avanti così fino al raggiungimento della temperatura voluta.

Questa la teoria.

In pratica però hai quella che si chiama "inerzia termica" che può essere positiva o negativa, dovuta anche a fattori come l'isolamento termico della tua caldaia e "a ciò che c'è dentro": se è acqua ha una certa inerzia termica mentre se è collante (come quello che uso io) ne ha una completamente diversa

In funzione di questa inerzia devi "anticipare" il riscaldamente perché prevedi che il calore che hai dato ora arriverà al prodotto (e alla sonda di temperatura) fra X secondi. Allo stesso modo devi "anticipare" lo spegnimento (altrimenti andresti in overheating).

In molti termoregolatori PID c'è la funzione "autotuning" che accende la resistenza per alcuni secondi e calcola quanto tempo ci mette la sonda a leggere l'aumento di temperatura. Poi modifica i tempi "creandosi" una curva di riscaldamento

Quindi succederà che a 100 gradi non avrai (come la teoria dice) acceso 1 secondo e spento 49 secondi, ma il calcolo aggiungerà le varie dissipazioni e l'inerzia del tuo prodotto. Quindi potrebbe essere che per mantenere perfettamente i 100 gradi, una volta che ci sei arrivato, la tua resistenza dovra essere accesa ripetutamente 5 secondi e spenta 45, ma anche accesa 5 secondi e spenta solo 30 (senza necessariamente arrivare ai 50 secondi iniziali).

Ho appena finito di torturare tutti gli anche stranieri ingenieri con cui lavoro ogni giorno. ....credo di aver capito dopo le gomitate tra i denti sanguinanti...che i derivato si utilizza poco a livello industriale,stanno ancora equilibrando Proporzionale ed Integrativo...il primo raggiunge la vetta i fretta.... il secondo balla su e giù sul PS pit stop....poi qualkuno ragiona in profibus e qulquno in 4-20mA ho dovuto mangiare un orecchio ad un softewerista per farmi spiegare il range 420Ma.........domani li torturo ancora.......

Poi disintegro chi usa il Profibus...siccome nessuno sembra conoscerlo.

gpb01:
Sulla mia Ultimaker 2 (firmware modificato), la regolazione del piatto riscaldato è fatta proprio in PWM con controllo PID, così da rendere la temperatura molto stabile (e non con le oscillazioni dell'on/off).

Guglielmo

Caspita, Guglielmo, che bel giocattolino che hai !