Bonjour,
Je souhaiterais faire une correction de trajectoire d'un robot au sol par l'analyse de sa position GPS.
Il va de soit que la consigne de correction résultera d'une moyenne des valeurs reçues sur l'Arduino. Cependant il faut que les trames reçues et habituellement stockées sur carte SD soit dans ce cas traitées en "live" à une fréquence de quelques secondes seulement afin de limiter les dérives au sol.
Je vous remercie par avance de vos conseils.
Cordialement.
bonjour,
pas très précis comme projet.
bateau, avion, drone, belle mère?
explique mieux ce que tu veux faire.
Pour la Belle-Mère,.... à part automatiser son fauteuil !!! La pauvre.... 
Je vous communique quelques infos indispensables.
Mon projet consiste à rendre autonome un chariot tout terrain automoteur sur 8000m².
Il s'agit "d'envoyer" cet automoteur à son point de chargement et de le faire revenir au point de départ. Il est bien évident que de multiples paramètres de vitesse, commande de la direction, sens de marche, détection d'obstacles ou de présence humaine seront à prendre en compte.
Le pilotage d'une sortie PWM issue des infos GPS me semble à ce niveau du projet, l'un des premiers éléments à prendre en compte pour gérer la direction de l'engin.
Vous avez bien compris que le mobile fait des boucles en permanence avec deux points d'arrêts programmés en coordonnées GPS, car chaque boucle est décalée par rapport à la précédente.
Nota: toutes les coordonnées des boucles sont programmées en début de campagne de chargement.
Ce chariot décrit des déplacements tels que le ferait une moissonneuse par exemple dans un champ.
dans ce cas, je te suggère d'utiliser une pixhawk
un gps/boussole déporté N8M glonass/gps/galileao
tu pourras utiliser un logiciel pour avoir la position en live sur une map
lui donner un trajet, etc...
http://ardupilot.org/rover/docs/common-pixhawk-overview.html
Super, dans un premier temps j'ai trouvé cette configuration:
Elle semble correspondre à mon projet. Cependant est-il possible de programmer un trajet sans prendre la main par télécommande?
oui via une tablette, un pc.
tower sous android
qgroundcontrol, apm 2.0, mission planner sous pc
J'ai besoin d'une précision de positionnement au sol de 1 mètre!!! Je pense que ça coince.... >:(
Le GPS n'a pas cette précision mais rien n'empêche d'utiliser un système complémentaire pour faire un recalage localement.
fdufnews:
Le GPS n'a pas cette précision mais rien n'empêche d'utiliser un système complémentaire pour faire un recalage localement.
désolé de te contredire; mais avec un n8m (gps/glonass/galiléo/dgps) la précision est du mètre.
sinon les drones se baladeraient de plusieurs mètres au lieu de rester dans un cercle de 50cm en mode gps.
Après, il y a et aura toujours les perturbations solaires.
fdufnews:
Le GPS n'a pas cette précision mais rien n'empêche d'utiliser un système complémentaire pour faire un recalage localement.
Ajouter des balises au sol, radar ou autres ne convient pas à cause des changements de trajectoires du chariot automoteur, ce qui nécessiterait un contrôle à chaque nouvelle implantation des balises.
infobarquee:
désolé de te contredire; mais avec un n8m (gps/glonass/galiléo/dgps) la précision est du mètre.
sinon les drones se baladeraient de plusieurs mètres au lieu de rester dans un cercle de 50cm en mode gps.
Après, il y a et aura toujours les perturbations solaires.
Quelle serait la configuration minimum d'un n8m pour réaliser un test en se limitant à un servo de direction.
Je souhaite programmer au GPS une trajectoire aller-retour entre les deux points distants de 50 mètres. Probablement le demi-tour sera sur un rayon de 1.50m.
Les autres fonctions de conduite de l'automoteur ne seraient pas testées dans ce cas.
pour rester francais
qui a fait une pixhawk made in france
une dropix/pixhawk ou clone
Ublox NEO-M8N + Magnétomètre HMC5983 (GPS + GLONASS + BEIDOU + Galileo)
un kit Radio Telemetrie (433 / 915 Mhz)
une lipo 3S pour limenter tout ca, ou 1S
un radio avec son récepteur pour le piloter en live
un pc/tablette avec mission planner en utilisant le mode auto
et ton robot automoteur
voili voilou, tu as tout
Voir cet **article **pour la précision absolue / stabilité que l'on peut-obtenir avec un GPS.
Cordialement.
Pierre
Merci Pierre pour l'article.
J'espère que depuis mars 2007 (date de parution de l'article) la précision à évoluée.
ChPr:
Voir cet **article **pour la précision absolue / stabilité que l'on peut-obtenir avec un GPS.
Cordialement. Pierre
Ok Pierre pour cet article. Je l'avais vu précédemment, mais il concerne des matériels Pro. Malheureusement je n'ai pas le budget.
J'étudie actuellement la faisabilité d'une dropix/pixhawk avec/ou pas association d'un Arduino pour la gestion des actionneurs de l'automoteur qui doit ce faire à certaines positions de la trajectoire.
Je suis toujours à la recherche de l'info précisant que le GPS Galileo est opérationnel et pris en charge actuellement par Pixhawk. La répétabilité de position est attendue à 1 mètre.
c'est pas la pixhawk qui est compatible, mais le gps en lui même qui envoie les trames à la pixhawk
avec mon drone et dans le vent de 40km/h, il fait un écart de 30-50cm pour revenir à sa place.
donc avec un engin qui n'est pas soumis au vent, il va aller là où tu veux avec une précision de l'ordre de 30cm.
il faut partir du principe qu'avec le gps en lien donné, tu as le gps et un magnétomètre.
vu que tu lui donne une route en ligne droite entre deux points, ca le fait sans soucis.
Malokoxis:
Merci Pierre pour l'article.
J'espère que depuis mars 2007 (date de parution de l'article) la précision à évoluée.
La technique propre au GPS "seul" étant toujours la même, il n'y a pas d'amélioration à en attendre.
Une amélioration a été apportée par WAAS en Amérique ou EGNOS en Europe. Cette dernière est conditionnée par son maillage.
Un récepteur, au mieux de ses performances, ne fera pas mieux que ce qu'on lui fournit.
Sur le court terme, de quelques secondes à quelques minutes, les conditions de visibilité de la constellation évoluent peu, de même pour les diverses causes d'instabilité de transmission. De ce fait, une stabilité de quelques dizaines de centimètres peut être obtenus (avec EGNOS).
Sur le long terme, c'est différent, les perturbations au sein du maillage se font ressentir.
Après, tout dépend de ce qu'en attend l'exploitant.
Cordialement.
Pierre
EGNOS est un fournisseur de données "gps" niveau europe
galileo en est un autre niveau europe et monde
WAAS fait parti du système SBAS comme EGNOS et MSAS
les gps grand publique utilisent le système gps, galileo et glonass(russe)
dans certaines régions, on peut même avoir recours au dgps, balise terrestre.
certains gps utilisent aussi BEIDOU
d'autres utilisent encore plus de systèmes, comme le
Tallysman TW2710 ou TW3742
GPS L1, GLONASS G1, BeiDou B1, Galileo E1 et SBAS (WAAS, EGNOS et MSAS)
Le TW2710 est idéal pour une utilisation dans l'agriculture de précision, les systèmes PPP et RTK, ainsi que d'autres systèmes dans lesquels la précision est primordiale.
Après, tout dépend du prix que l'on veut mettre.
tu peux prendre un GPS RTK XXL, mais à 450€, ca fait mal
Super! Merci pour toutes ces précisions. Je vais pouvoir investir dans du matos!
C'est quel modèle ton drone stp?
C'est quel modèle ton drone stp?
heuuuu comment dire?
un maison de 90cm de diamètre
RadioG:
Super! Merci pour toutes ces précisions. Je vais pouvoir investir dans du matos!
regarde chez ublox
les produits basés sur sur le
C94-M8P
u-blox RTK application board package
Comm d'hab les suisses d'ublox savent bien promouvoir
J'ai reçu dernièrement qq petites valises "noires" récentes ublox à ouvrir 
pour l'instant , c'est posé dans mon ....arrière cuisine 8)