Un grand merci à tous pour toutes vos infos! 
J'ai fait le choix de l'Arduino Uno comme base, que je connecterai ensuite en réseau I²C afin de gérer toutes les E/S dont celles de l'environnement global au sol de mon automoteur.
Sur ce Uno, j'ai connecté un Ublox M8. J'ai sélectionné la trame RMC et la précision au sol de+/- 1 métre(à confirmer), sur une courte durée, me suffit pour l'instant.
La boussole HMC5883L du M8 connectée en I²C me fournit un heading correct après calibrage.