Pour la Belle-Mère,.... à part automatiser son fauteuil !!! La pauvre.... 
Je vous communique quelques infos indispensables.
Mon projet consiste à rendre autonome un chariot tout terrain automoteur sur 8000m².
Il s'agit "d'envoyer" cet automoteur à son point de chargement et de le faire revenir au point de départ. Il est bien évident que de multiples paramètres de vitesse, commande de la direction, sens de marche, détection d'obstacles ou de présence humaine seront à prendre en compte.
Le pilotage d'une sortie PWM issue des infos GPS me semble à ce niveau du projet, l'un des premiers éléments à prendre en compte pour gérer la direction de l'engin.
Vous avez bien compris que le mobile fait des boucles en permanence avec deux points d'arrêts programmés en coordonnées GPS, car chaque boucle est décalée par rapport à la précédente.
Nota: toutes les coordonnées des boucles sont programmées en début de campagne de chargement.
Ce chariot décrit des déplacements tels que le ferait une moissonneuse par exemple dans un champ.