Pilotare Drive Motori Axor con Arduino

Salve a tutti, sto cercando un circuito che mi permetta di pilotare un driver per motori della Axor Microspeed, ma necessito di un uscita variabile +10 - 10 da Arduino, qualcuno sa consigliarmi un circuito funzionale.

vi posto il manuale del oggetto in questione...http://www.axorindustries.com/it/system/files/documenti/MICROSPEED%20Manuale%20di%20Servizio.pdf

Grazie