Pilotare Stepper Motor Aircore

Buongiorno a tutti,
ho da poco acquistato dei motori Aircore per un progetto di un cruscotto da collegare al pc.
Sono dei x27 128 https://s3-us-west-1.amazonaws.com/123d-circuits-datasheets/uploads%2F1392774822254-xatrnqzc91a9vn29-ddcc8d0e4ed81e9c8567ed6aee309e11%2FX27_Flyer_v1.3.pdf che piloto con dei driver http://guy.carpenter.id.au/gaugette/resources/vid/2009111391612_VID6606%20manual%20060927.pdf.
Ho utilizzato uno sketch per farli muovere tramite la libreria AccelStepper AccelStepper Arduino Library, connecting Stepper Motors to Teensy

#include <AccelStepper.h>

// Define a stepper and the pins it will use
AccelStepper stepper(1, 11, 12); // 1 means two wires. 3 is the step pin, 2 is the dir pin.
int halfRev = 800;

void setup()
{
  stepper.setMaxSpeed(7200);
  stepper.setAcceleration(14400);
}
void loop()
{
  if (stepper.distanceToGo() == 0)
  {
    delay(10);
    halfRev = -halfRev;
    stepper.moveTo(halfRev);
  }
  stepper.run();
}

E tutto funziona.
Il mio problema è che i motori non ruotano velocemente. Dal datasheet ho visto che compiono fino a 600° al secondo quindi dovrebbero fare quasi 2 giri al secondo (dato che i motori hanno un finecorsa a 315°) ma cosi non è, in più ho dei problemi a capire i datasheet.
Quello dei motori dice che hanno una accuratezza di “1/3° resolution per partial step” e quello del driver invece “shaft stepping angle resolution 1/12°”, quindi un giro sarebbe composto da 31512 = 3780 Steps ma se provo a dare questo valore il motore arriva a fine corsa e si sente il rumore di quando è sotto sforzo. Questo mi pregiudica il calcolo della max speed e dell’accelerazione da inserire in quella libreria.
Per la max speed ho considerato 600°/s e calcolato 600
12 = 7200 steps/s, e come accelerazione 14400 steps/s^2 ma il mio aircore ruota molto piu’ lentamente di un motore servo che ho utilizzato per comparare che ha una velocità di 0.10s/60°.
Qualcuno saprebbe darmi una mano per calcolare i valori corretti o darmi qualche suggerimento per ottenere buone prestazioni dai motori?
Ringrazio in anticipo chiunque voglia aiutarmi.

Dal Datasheet del motore fornito non capisco quanti step al giro fa il motore. Tu hai informazioni a riguardo?
Ciao UWe

Buongiorno uwefed purtoppo tutto quello che ho è quel datasheet inconcludente sul quale gli unici riferimenti sono :
-1/3° resolution per partial step
-max 600°/s
-315°

Non capisco cosa intenda per partial step(forse half step?) ma ipotizzando che siano 3 step per grado dovrebbe accadere che 315*3 = 945 step/giro ma il valore che mi ritrovo empiricamente è circa 1890 step/giro cioè il doppio del valore calcolato. Contemporaneamente vengo spiazzato dal controller che garantisce 1/12° di precisione per step e non è settabile.
La cosa che mi sembra strana è che sul datasheet del controller è scritto che la sua velocità massima è di 7200 step/secondo ma noto che mettendo 10000 come maxspeed sulla libreria AccelStepper ottengo le massime prestazioni del motore, forse sbaglio qualche cosa nel codice?