Piloter arduino depuis raspberry connectés en I2C

Bonjour à tous,

J'aimerai avoir des conseils, avis, sur mon projet de piloter 2 moteurs CC branchés à un arduino via un monster moto shield depuis mon raspberry. Actuellement le raspberry et l'arduino sont connectés via le bus I2C et communiquent sans problèmes. Maintenant, j'aimerai piloter les moteurs arduino depuis le raspberry parcontre je ne sais pas trop comment m'y prendre. Est ce que quelqu'un a déjà réalisé ce genre de projets et aurait la gentillesse de m'aiguiller? Merci d'avance.