Il faut écrire ton code plus simplement. Je vois que tu écoutes la liaison BT mySerial pour afficher sur la console ce que tu en reçois, et que tu écoutes le port série (donc une entrée dans la console) pour envoyer des ordres au robot.
Mais, ce n'est pas très clair: parfois tu attends un caractère 'A' ou 'S' pour piloter les moteurs, parfois une chaine de caractères pour l'envoyer sur le Bluetooth. Mais surtout tu écoutes le port série plusieurs fois de suite, et je crois que ça vide le buffer à chaque fois, donc ça peut te jouer des tours.
Fais plus simple :
- Ecoute le BT et affiche ce qui arrive (ça c'est ok je pense)
- Ensuite écoute le port série et stocke dans un tableau de caractères ce qui en arrive.
- Si la chaine n'est pas vide, fais un test : si 'A' alors moteurs, si 'S' alors moteurs, sinon afficher et envoyer en BT.
@J-M-L a fait un bon tuto sur comment écouter le port série : trouve-le (dans la section tutos) et applique le.
EDIT : il est ici ...