Bonjour,
Réalisant un TIPE sur le stabilisateur de caméra, mon professeur de SII m'a proposé d'utiliser une carte arduino (une MEGA) et d'utiliser comme centrale inertielle la capteur Pmod Nav.
Cependant je suis totalement novice encore avec Arduino et je ne comprends quel est le problème avec le capteur...
J'ai installé les librairies demandé, effectué les bons branchements et j'ai rentré le code (fourni) suivant :
/************************************************************************
*
* Test du module Pmod IMU 9 axes + Baromètre (basé sur le programme de Jim Lindblom)
*
*************************************************************************
* Description: Pmod_NAV
* Toutes les données (accéléromètre, gyroscope, magnétomètre) sont affichées
* dans le moniteur série
*
* Matériel
* 1. Arduino Uno
* 2. Module Pmod NAV (télécharger la bibliothèque
* https://github.com/sparkfun/SparkFun_LSM9DS1_Arduino_Library)
* Licence Beerware
*
* Câblage
* Module<----------> Arduino
* J1 broche 6 3.3V
* J1 broche 5 GND
* J1 broche 4 A5
* J1 broche 2 A4
************************************************************************/
// Appel des bibliothèques
#include <Wire.h>
#include <SparkFunLSM9DS1.h>
// Déclaration des adresses du module
#define LSM9DS1_M 0x1E
#define LSM9DS1_AG 0x6B
LSM9DS1 imu; // création de l'objet imu
// Configuration du module
#define PRINT_CALCULATED
#define PRINT_SPEED 250
static unsigned long lastPrint = 0;
// Le champ magnétique terrestre varie en fonction de sa localisation.
// Il faut ajouter ou soustraire une constante pour obtenir la bonne valeur
// du champ magnétique à l'aide du site suivant
// http://www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#declination
#define DECLINATION -0.33 // Declinaison (en degrés) pour Paris.
void setup(void)
{
Serial.begin(115200); // initialisation de la liaison série
imu.settings.device.commInterface = IMU_MODE_I2C; // initialisation du module
imu.settings.device.mAddress = LSM9DS1_M;
imu.settings.device.agAddress = LSM9DS1_AG;
if (!imu.begin())
{
Serial.println("Probleme de communication avec le LSM9DS1.");
while (1);
}
}
void loop()
{
if ( imu.gyroAvailable() )
{
imu.readGyro(); // acquisition des données du gyroscope
}
if ( imu.accelAvailable() )
{
imu.readAccel(); // acquisition des données de l'accéléromètre
}
if ( imu.magAvailable() )
{
imu.readMag(); // acquisition du magnétomètre
}
if ((lastPrint + PRINT_SPEED) < millis())
{
printGyro(); // Print "G: gx, gy, gz"
printAccel(); // Print "A: ax, ay, az"
printMag(); // Print "M: mx, my, mz"
printAttitude(imu.ax, imu.ay, imu.az,-imu.my, -imu.mx, imu.mz);
Serial.println();
lastPrint = millis();
}
}
void printGyro()
{
Serial.print("G: ");
#ifdef PRINT_CALCULATED
Serial.print(imu.calcGyro(imu.gx), 2);
Serial.print(", ");
Serial.print(imu.calcGyro(imu.gy), 2);
Serial.print(", ");
Serial.print(imu.calcGyro(imu.gz), 2);
Serial.println(" deg/s");
#elif defined PRINT_RAW
Serial.print(imu.gx);
Serial.print(", ");
Serial.print(imu.gy);
Serial.print(", ");
Serial.println(imu.gz);
#endif
}
void printAccel()
{
Serial.print("A: ");
#ifdef PRINT_CALCULATED
Serial.print(imu.calcAccel(imu.ax), 2);
Serial.print(", ");
Serial.print(imu.calcAccel(imu.ay), 2);
Serial.print(", ");
Serial.print(imu.calcAccel(imu.az), 2);
Serial.println(" g");
#elif defined PRINT_RAW
Serial.print(imu.ax);
Serial.print(", ");
Serial.print(imu.ay);
Serial.print(", ");
Serial.println(imu.az);
#endif
}
void printMag()
{
Serial.print("M: ");
#ifdef PRINT_CALCULATED
Serial.print(imu.calcMag(imu.mx), 2);
Serial.print(", ");
Serial.print(imu.calcMag(imu.my), 2);
Serial.print(", ");
Serial.print(imu.calcMag(imu.mz), 2);
Serial.println(" gauss");
#elif defined PRINT_RAW
Serial.print(imu.mx);
Serial.print(", ");
Serial.print(imu.my);
Serial.print(", ");
Serial.println(imu.mz);
#endif
}
void printAttitude(float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz)
{
float roll = atan2(ay, az);
float pitch = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az));
float heading;
if (my == 0)
heading = (mx < 0) ? PI : 0;
else
heading = atan2(mx, my);
heading -= DECLINATION * PI / 180;
if (heading > PI) heading -= (2 * PI);
else if (heading < -PI) heading += (2 * PI);
else if (heading < 0) heading += 2 * PI;
heading *= 180.0 / PI;
pitch *= 180.0 / PI;
roll *= 180.0 / PI;
Serial.print("Pitch, Roll: ");
Serial.print(pitch, 2);
Serial.print(", ");
Serial.println(roll, 2);
Serial.print("Heading: "); Serial.println(heading, 2);
}
J'ai dans le moniteur de série : Probleme de communication avec le LSM9DS1.
Donc apparemment le capteur ne peut s'initialiser...
Merci de votre aide !
