Ton capteur c'est bien celui-ci ?
Pour le branchement, tu as bien fait comme ça (I2C) ? A priori : Mega 20 -- SDA, Mega 21 -- SCL, alim 3.3V
Je ne vois pas de problème dans ton code. Le seul truc qu'il faudrait tester c'est :
#define LSM9DS1_M 0x1E // Would be 0x1C if SDO_M is LOW
#define LSM9DS1_AG 0x6B // Would be 0x6A if SDO_AG is LOW
SDO_M et SDO_AG sont des broches visibles sur le module, de l'autre côté. Si elles sont "en l'air", sont-elles considérées LOW ou HIGH ? Essaye les diverses combinaisons d'adresses (1E/1C et 6A/6B)