Le scanner te donnera "l'adresse" sous laquelle ton microcontrôleur connaîtra le capteur. Il semble y avoir 2 adresses, une pour le gyromètre, une pour l'accéléromètre. Elles sont définies dans les lignes
// Déclaration des adresses du module
#define LSM9DS1_M 0x1E
#define LSM9DS1_AG 0x6B
Vérifie que le scanner (oui tu l'exécutes directement tel quel et tu regardes ce qui apparaît sur la console) te donne ces valeurs. S'il donne d'autres valeurs, change-les dans le code. Si tu ne comprends pas le résultat, poste ce que dit la console (tout) sur le forum.