La orden de posicionar los servos está dentro de un if. Mientras no envíes por la consola (puerto serie) el primer dato 'A' o 'B' los servos no se moverán. Además de ese código, que está bien, puedes poner para posicionarlos inicialmente:
void setup() {
servo1.write(pos1);
servo2.write(pos2);
delay(15);
}