Der Rotary hat mit der angepassten Lib von dir nach aktuellen Versuchen soweit ganz gut funktioniert.
Allerdings funktioniert die Timer_ISR_Encoder.h und Timer_ISR_Encoder.cpp nicht mehr mit dem neuen ESP32... Aber nicht nur das. Die normale Servo lib funktioniert mit dem auch nicht mehr.
Ich habe mir jetzt mal <ESP32_Servo.h> besorgt... Mal sehen, ob das klappt. für den Encoder hab ich noch keine Lösung.
Für die geschlossene Tür habe ich einen HallEndstop Magnetsensor. Der erkennt ob die Tür geöffnet oder geschlossen ist.
Ich habe auch noch einen 5V Schrittmotor. Damit könnte das auch funktionieren. Lässt sich aber per Hand relativ schlecht drehen wegen der Übersetzung.