Salve a tutti,
vorrei porvi un quesito:
sto lavorando ad un piccolo progetto di un robottino che si sposta all'interno di una stanza.
Il problema è che non so come fargli capire in che posizione si trova in essa.
Avevo pensato di misurare quattro distanze (le quattro mura) e così calcolare il punto esatto, ma la cosa non mi soddisfa a dire il vero.
Esiste un sistema radio? Cioè vorrei porre tre emettitori radio in tre punti prefissati e interpolandoli con un ricevitore montato sul robottino ottenere così il punto esatto nello spazio. E' fattibile? Qualcuno ha da suggerirmi qualcosa?
Saluti.
... bah ... domanda posta molte volte e ...le risposte che a memoria ricordo sono state sempre negative (salvo non voler spendere migliaia di €).
Perché non usare un piccolo modulo Lidar per mappare in continuazione l'area ed orientarsi? Sicuramente spendi meno ed hai più precisione ...
Guglielmo
... piccolo modulo LIDAR ....
ho dato un'occhiata in giro ma sono un po' confuso... avresti un suggerimento su qualche modello-marca in particolare?
Vai sul sito di SeeedStudio e cerca Lidar ... hai un'ampia scelta di modelli e di prezzi ...
Per "giochicchiare" va bene già un "RPLIDAR A1" ... portata 6 metri, 360°, a 5.5Hz ... 
Guglielmo
ottaviane:
Esiste un sistema radio? Cioè vorrei porre tre emettitori radio in tre punti prefissati e interpolandoli con un ricevitore montato sul robottino ottenere così il punto esatto nello spazio. E' fattibile? Qualcuno ha da suggerirmi qualcosa?
Si può fare con 4 moduli Bluetooth, 3 posizionati fissi (basta l'alimentazione) ed uno sul robot. Non è necessario fare accoppiamenti di nessun tipo, usi il BT onboard solo per effettuare la rilevazione della potenza del segnale dei tre, poi ti fai qualche calcolo trigonometrico e puoi identificare la posizione.
Io non l'ho mai fatto quindi non so con quale precisione tu possa ottenere la posizione (ovviamente parliamo di superficie piana e senza grossi ostacoli che potrebbero portare a zone "cieche" per uno dei tre), ma al posto tuo proverei ad investire in 4 moduli HC-06 e poi sperimentare...
Altrimenti cerca in rete "iBeacon" (che non è il modo di fare la pancetta con lo smartphone, ma un sistema analogo a quello che cerchi 
).
>Docdoc ... si ma con questi sistemi non raggiunge di certo una precisone centimetrica. Solo un Lidar gli può dare la mappatura della stanza con una notevole precisione.
Poi certo, se s'accontenta di sapere "più o meno" dove si trova ... tutto va bene ! 
Guglielmo
gpb01 concordo, ovviamente. Tra l'altro non conoscevo quel Lidar a basso costo, sapevo di prezzi di alcune centinaia di Euro, interessante, grazie!
Ma non sappiamo che tipo di applicazione vorrebbe fare, ma se parla semplicemente di fare un "robottino che gira per casa" e non di qualcosa per cui è necessaria una elevata precisione, credo che gli basti conoscere la posizione anche approssimata di vari centimetri, poi userà (spero) almeno dei sensori ultrasuoni (@ottaviane: SRF05 assolutamente mai HC-SR04 mi raccomando!) per rilevare eventuali ostacoli e/o riconoscere qualche riferimento specifico. Il tutto anche forse con una gestione più semplice ed immediata (non sappiamo le sue abilità di programmazione e conoscenze tecniche) rispetto a quel mini Lidar, oltre che di costi totali.
provato a dare uno sguardo qui?
https://playground.arduino.cc/Acoustic/GPS
Standardoil: il sistema non e' male per ambienti chiusi e dalle dimensioni note (usando 3 o 4 trasmettitori in punti diversi e noti anche quelli, e pilotandoli a scansione), ma non sarebbe piu semplice costruire, magari con dei banali 555, degli oscillatori con frequenza fissa (ad esempio i 40KHz delle capsule piezo) e poi pilotarli da arduino con degli impulsi di durata nota, invece che cercare di far generare ad arduino la frequenza ? ... cosi saresti sempre sicuro che la frequenza che pilota le capsule e' esatta, ed arduino sarebbe piu "libero" per i calcoli ed il resto ...
Standardoil:
provato a dare uno sguardo qui?
Arduino Playground - HomePage
Hm, interessante, ma mi sembra inutilmente più complicato rispetto a piazzare tre modulini HC-05 semplicemente accesi ed usarne un quarto per fare la scansione (AT+INQM=1,9,48) e, in base alla potenza rilevata, triangolare la posizione. La precisione ovviamente non è al centimetro (non ho attualmente 4 HC-05 per provare...) ma dovrebbe bastare, e dipende anche dalla presenza o meno di ostacoli: senza ostacoli secondo me si può avere una precisione di una ventina di cm, ma in caso di ostacolo ad esempio nella ricezione di uno dei tre beacon la posizione calcolata risulterà più distante da tale beacon rispetto alla realtà.
Ma, ripeto, il metodo da usare dipende dalla precisione desiderata e dalle condizioni dell'area nella quale agire. Senza queste informazioni è tutto abbastanza aleatorio.
Oh, sì..
inutilmente complicato, concordo
intendiamoci, io non è che consigliassi quella soluzione, mi sono solo limitato a segnalarne l'esistenza, per trarne ispirazione
si potrebbe, più semplicemente, far trasmettere da tre capsule piezo, un impulso contemporaneamente, e dalla "differenza" dei tempi di ricezione riconoscere la posizione, qui verrebbe difficile riconoscere tra loro le stazioni base
oppure trasmettere ad intervalli conosciuti, ma sfalsati, dalle stazioni base, qui viene facile riconoscere la stazioni base, ma i tempi un po' più difficili da calcolare
oppure la stazione mobile trasmette un impulso, e le stazioni base rispondono via radio dando il tempo di ricezione
oppure ancora la stzione mobile trasmette un singolo impulso a intervalli noti, le stazioni fisse rispondono con un impulso ad ultrasuoni, la misura del tempo la fa la stazione mobile, dividendo le trasmissioni in varii timeslot è possibile interrrogare una sola stazione base per volta, e l'hardware sarebbe una sola capsula ad ultrasuoni per ogni macchine
insomma, volendo sbattersi materia c'è ne sarebbe....
...si, oppure un LIDAR che tracciando i contorni dell'ambiente cerca di determinare la posizione confrontando la traccia con una mappa in memoria escludendo eventuali ostacoli mobili (sedie, il gatto, la nonna..).
Oppure un bel VOR in VHF, e puoi coprire anche 200km.
Come dice Occam "una mosca la ammazzi con uno straccio non col lanciafiamme".
Della serie: "ennamo, su..."
docdoc:
...
Come dice Occam "una mosca la ammazzi con uno straccio non col lanciafiamme".
...
"Guglielmo di Occam: frate Inglese specializzato nell'eliminare il divertimento dalla vita quotidiana"
(scusa, non ho resistito :D)
Seriamente, pero' ... al chiuso probabilmente il lidar suggerito da Guglielmo sarebbe la soluzione piu idonea ... i ping ad ultrasuoni hanno la fastidiosa tendenza a rimbalzare sulle pareti e sugli oggetti solidi creando echi multipli ... questo sia che vengano generati dal mezzo, sia che vengano generati dalle stazioni fisse ... non dico che non sia attuabile, dico solo che puo dare parecchi problemi e false letture ...
Forse con i 4 moduli BT sarebbe possibile, ma dovrebbe anche essere possibile regolarne la potenza di trasmissione, in modo da impostarli singolarmente per avere la minima lettura efficace alla massima distanza raggiungibile dal singolo trasmettitore nella stanza ... non so se i moduli commerciali abbiano una funzione simile ...
non capisco la citazione di Occam, che poi certamente non conosceva lanciafiamme....
seriamente, vogliamo confrontare una soluzione da alcune centinaia di dollari con 4 capsule piezo e 4 macchinette fisse?
Standardoil:
seriamente, vogliamo confrontare una soluzione da alcune centinaia di dollari con 4 capsule piezo e 4 macchinette fisse?
... magari se prima di scrivere guardassi i link ... scopriresti che oggi ci sono soluzioni Lidar più economiche di centinaia di dollari ! 
Guglielmo
beh, io ho guardato il link, dove ho sbagliato? cosa mi è sfuggito?
L'hai guardato il quello che ho indicato ? ? ? Sta a 99U$ inclusa la motorizzazione e tutta l'interfaccia ... altro che centianaia !!!
E, volendo proprio risparmiare, comunque si ha più precisione, rispetto ad altri sistemi, usando un servo per la movimentazione ed il TF Mini LiDAR (39.95 US$) per le misure ... :
Guglielmo
Si ma con il Lidar non hai la posizione all'interno del locale o area. Come dicevo, una volta acquisita una scansione bisognerebbe confrontare l'immagine con una "mappa" degli ostacoli fissi cercando da questa di determinare la posizione, il problema sono gli ostacoli mobili che vanno riconosciuti ed ignorati, e tutto questo mi pare non proprio facilissimo per Arduino...
comunque sono un bel po' sopra a quello che costano poche capsule piezo
poi, per carità, va certamente meglio un lidar di un coso a ultrasuoni, ovvio
adesso lo OP ha la possibilità di scegliere
docdoc:
Si ma con il Lidar non hai la posizione all'interno del locale o area.
Tu sei al centro ed hai esattamente la distanza di qualsiasi cosa attorno a te.
Ora, dipende cosa vuole varle l'OP (... che, tra l'altro, mi sembra NON stia più partecipando da qualche giorno), se evitare gli ostacoli, va benissimo, se sguire un percorso predefinito, allora certo che è più complesso ... :
Guglielmo