Pregunta para Conexión a dos servomotores y un Puente H, con dos motorreductores

International Español
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Hola! Estoy fabricando un brazo robotico con conexión a dos servomotores y un Puente H de 4 A que controla dos motorreductores. Quisiera saber quien me puede orientar a facilitarme un diagrama de conexiones y la programación de Arduino.

Soy un seguidor de los proyectos Arduino.

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Puente H
GOOGLE : Puente H o H Bridge vas a imágenes y te cansas de ver esquemas

Programación idem. Google : Arduino Puente H, muchos códigos de todo tipo con esquemas.
casi mejor en inglés Google: Arduino H bridge Código y esquemas.