Einen DC Motor kann man nicht steuern, seine Drehzahl hängt von der Versorgungsspannung und Last ab.
Du brauchst also einen (PID...) Regler, und einen Encoder zum Messen der Drehzahl. Wenn Du nach Beiträgen zu "Encoder" oder "Drehzahl" suchst, wirst Du jede Menge Fragen und Antworten zur Drehzahlregelung von Motoren finden.