Der Spannungsregler auf dem NANO, der die 12V in 5V wandelt, den NANO, das PN532, + die 2 SERVOS versorgen muss, schaft das nicht. Du benötigst für die Servos ein seperates 5V Versorgungs-Modul. Solange die 5V über USB vom PC kommen (der liefert max 500mA) reicht das bei unbelasteten oder schwach belasteten Servos noch, da der 5V Regler auf dem Nano-Board dann umgangen wird. wenn dieser jedoch den ganzen Strom liefern muss, ist er überfordert. Einerseits durch die grosse Differenz zwischen 12V und 5V und dem Hohen Strom den er da auch noch liefern sollte.
Also ein seperater Regler (od. Stepdown-Modul) für die Servos ist da Pflicht. nicht vergessen GND des 5V-Moduls/Reglers) für die Servos mit GND des Arduinos verbinden, sonst bekommen die Servos kein definiertes Steuersignal mehr.
LG Stefan