@Willie1968
Ich habe nun nochmal bei meinem am 2.5. geposteten Skript die Servoaufrufe auskommentiert.
Wenn ich "myservo1.attach" und "myservo2.attach" auskommentiere, dann gibt es keine Fehlersignale beim Aufruf der RC Receiver Lib mehr. (und natürlich auch keine Servoausgabe =( ) Damit scheint das Problem wirklich in einem sich-beißen von lib Servo und der RC Receiver lib zu liegen.
Ich werde mal andere Servolibs suchen.
@jurs
Ich habe Deinen RC Receiver Auslese Code nun in meinen Code zur Lageregelung integriert: Es geht ! 
Vielen Dank nochmal dafür!
Es dauerte ein Weilchen bis ich bemerkte, daß ich mit der Reihenfolge meiner Ausgangssignale aus dem RC Empfänger herumspielen musste. Die Kanäle 1 bis 6 liegen bei dem getesteten RC Empfänger nicht ihrer Kanalreihenfolge entsprechend zeitlich hintereinander, und eine geordnete Abfolge ist bei Dir ja Ausgangsbedingung.
Es zeigt sich, daß die zur Verfügung stehenden Zeitslots für ein Auslesen des Gyros via I2C und dem PID Regler reichen, aber nicht für eine Ansteuerung des LCD Displays. Wenn dieses aktiviert wurde, dann hagelte es Timeouts beim RC-Signalerfassen.
Als Workaround kann ich mit dem Abschalten des I2C LCDs im Fluge leben und mich nun endlich mehr um die Details der Lageregelung kümmern.
Perspektivisch werde ich mich entweder nach einer interruptbasierten Lösung umschauen müssen, da ich zumindest später unbedingt Daten auf eine SD Karte loggen möchte, und dies braucht auch seine Zeit.
Oder ich dekodiere das Servo-Summensignal.
Oder ich mache eine hardwaremäßige Trennung zwischen Datenerfassen und -berechnen, und ihrer Ausgabe auf SD-Karte und LCD mittels eines Doppelprozessorsystems (2 Stk. Pro Mini) mit serielle Verbindung zwischen den zwei 328ern µC.
Grüße,
Tütenflieger