Problem using optical encoder for a Joystick proyect

Hi, newbie to posting, I'll appreciate that you have patience with me and guide me through the right direction if I am not following the guidelines correctly, I am working on a Joystick proyect with an Arduino Leonardo trying to use an optical encoder I found in a printer, the problem that I am encountering is that it doesn't matter how fast I turn the disc (that has an 137 ppr/cpr resolution), after some turns it starts to move to the sides erratically and then whatever direction I rotate it, it only moves to the right side. I don't understand what is going on, could it be that component (photos below) that I don't know what is it? I hope you guys can help me.
I am working with the library ArduinoJoystickLibrary by MHeironimus.
This is the code i am using:

#include <Joystick.h>

Joystick_ Joystick(JOYSTICK_DEFAULT_REPORT_ID,JOYSTICK_TYPE_GAMEPAD,
  1, 0,                  // Button Count, Hat Switch Count
  true, false, false,     // X only, no Y or Z Axis
  false, false, false,   // No Rx, Ry, or Rz
  false, false,          // No rudder or throttle
  false, false, false);  // No accelerator, brake, or steering

 int pinA = 2; 
 int pinB = 3; 
 int pinALast; 
 int aVal;
 int steeringValue = 0;
 boolean bCW;
 const bool initAutoSendState = true;
 
void setup() {
 pinMode (pinA,INPUT_PULLUP);
 pinMode (pinB,INPUT_PULLUP);
 pinALast = digitalRead(pinA);
 Joystick.setXAxisRange(-1600, 1600);
 Joystick.begin();
}

void Encoder() { 
 aVal = digitalRead(pinA);

 if (aVal != pinALast){
  if (digitalRead(pinB) != aVal) {
  bCW = true;
  steeringValue++;
  } else{
  bCW = false;
  steeringValue--;
  }
 }
 pinALast = aVal;
 Joystick.setXAxis(steeringValue);
}

void loop() {
  Encoder();
}

This is the sketch (that cap symbol with a question mark is a component that i don't know what exactly it is, however on the board that component is represented by that symbol), where Vcc is connected to the 3 Volts pin of the board, GND to GND of the board, A to pin 2 and B to pin 3 of the board:

Here is the element that i don't know what is it:


Thanks in advance.

Your post was MOVED to its current location as it is more suitable

The text on the circuit board reads C106. Any clue?

I found datasheets for transistors and capacitors, in other forums most people said the same, when I read the value of it on the board, i didn't get any capacitance value with the multimeter, i did get 10M Ohm reading of it, someone said it could be a shorted diode, could this component be causing an interference of sorts that causes the problem I encounter?

I never used an Arduino Leonardo.

Is a leonardo able to have a serial connection while sending USB joystick-signal?
If yes a first step in analysing could be to simply print the values of variable steeringValue to the serial monitor.

You set the joystick to a range

Joystick.setXAxisRange(-1600, 1600);

what happens if your variable steeringValue reaches values outside of the range?

C601

Okey. A component number...

It does print the values on the serial monitor, I still find the same problems, after some turns, say I turn it one pulse (in whatever direction) the value printed is something like 2-3 pulses clockwise or anticlockwise at random, then it only goes anticlockwise no matter which direction I turn it.

If it turns more than the set X axis value it still prints values on the serial monitor, the X axis of the joystick doesn't detect the values past that range, I set the range to that value as a test.

awezmo,

if you want decent help you have to provide more information.

If you have modified your code to test something new posting the complete sketch

using this method, just three steps:

  1. press Ctrl-T for autoformatting your code
  2. do a rightclick with the mouse and choose "copy for forum"
  3. paste clipboard into write-window of a posting

and additionally instead of describing in a few words what your serial monitor is showing
post all the characters you see in the serial monitor as a code-section. no screenshot!

  • do the test with printing to the serial monitor
  • disconnect microcontroller
  • clicking into the serial monitor
  • press Ctrl-A, Ctrl-C to copy the content of the serial monitor
  • click on the </>-Button
  • paste the clipboard-content

Optical encoders do not bounce. Anyway how about testing another encoder-library that is handling all special situations very good and reliable?
I recommend this one

You have to download the library as a ZIP-file and use the Arduino-IDE add ZIP-library function to install it

best regards Stefan

Thanks for those instructions, I appreciate it.
Here is the modification I did to the code to test the encoder with the serial monitor:

#include <Joystick.h>

Joystick_ Joystick(JOYSTICK_DEFAULT_REPORT_ID,JOYSTICK_TYPE_GAMEPAD,
  1, 0,                  // Button Count, Hat Switch Count
  true, false, false,     // X only, no Y or Z Axis
  false, false, false,   // No Rx, Ry, or Rz
  false, false,          // No rudder or throttle
  false, false, false);  // No accelerator, brake, or steering

 int pinA = 2; 
 int pinB = 3; 
 int pinALast; 
 int aVal;
 int steeringValue = 0;
 boolean bCW;
 const bool initAutoSendState = true;
 
void setup() {
 pinMode (pinA,INPUT_PULLUP);
 pinMode (pinB,INPUT_PULLUP);
 pinALast = digitalRead(pinA);
 Joystick.setXAxisRange(-1600, 1600);
 Joystick.begin();
 Serial.begin(9600);
}

void Encoder() { 
 aVal = digitalRead(pinA);

 if (aVal != pinALast){
  if (digitalRead(pinB) != aVal) {
  bCW = true;
  steeringValue++;
  } else{
  bCW = false;
  steeringValue--;
  }
  Serial.print(steeringValue);
 }
 pinALast = aVal;
 Joystick.setXAxis(steeringValue);
}

void loop() {
  Encoder();
}

Here is what the serial monitor shows (after only performing two revolutions clockwise with a speed of around 6 rpm until the marked count when almost immediately I started rotating counter-clockwise performing again two revolutions with around the same speed):

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
1001
1002
1003
1004
1005
1006
1007
1008
1009
1010
1011
1012
1013
1014
1015
1016
1017
1018
1019
1020
1021
1022
1023
1024
1025
1026
1027
1028
1029
1030
1031
1032
1033
1034
1035
1036
1037
1038
1039
1040
1041
1042
1043
1044
1045
1046
1047
1048
1049
1050
1051
1052
1053
1054
1055
1056
1057
1058
1059
1060
1061
1062
1063
1064
1065
1066
1067
1068
1069
1070
1071
1072
1073
1074
1075
1076
1077
1078
1079
1080
1081
1082
1083
1084
1085
1086
1087
1088
1089
1090
1091
1092
1093
1094
1095
1096
1097
1098
1099
1100
1101
1102
1103
1104
1105
1106
1107
1108
1109
1110
1111
1112
1113
1114
1115
1116
1117
1118
1119
1120
1121
1122
1123
1124
1125
1126
1127
1128
1129
1130
1131
1132
1133
1134
1135
1136
1137
1138
1139
1140
1141
1142
1143
1144
1145
1146
1147
1148
1149
1150
1151
1152
1153
1154
1155
1156
1157
1158
1159
1160
1161
1162
1163
1164
1165
1166
1167
1168
1169
1170
1171
1172
1173
1174
1175
1176
1177
1178
1179
1180
1181
1182
1183
1184
1185
1186
1187
1188
1189
1190
1191
1192
1191
1192
1193
1194
1195
1196
1197
1198
1199
1200
1201
1202
1203
1204
1205
1206
1207
1208
1209
1210
1211
1212
1213
1214
1215
1216
1217
1218
1219
1220
1221
1222
1223
1224
1225
1226
1227
1228
1229
1230
1231
1232
1233
1234
1235
1236
1237
1238
1239
1240
1241
1242
1243
1244
1245
1246
1247
1248
1249
1250
1251
1252
1253
1254
1255
1256
1257
1258
1259
1260
1261
1262
1263
1264
1263
1264
1265
1266
1267
1268
1269
1270
1271
1272
1273
1274
1275
1276
1277
1278
1279
1280
1281
1282
1283
1284
1285
1286
1287
1288
1289
1290
1291
1292
1293
1294
1295
1296
1297
1298
1299
1300
1301
1302
1303
1304
1305
1306
1307
1308
1309
1310
1311
1312
1313
1314
1315
1316
1317
1318
1319
1320
1321
1322
1323
1324-------------------------------------------
1323
1322
1321
1320
1319
1318
1317
1316
1315
1314
1313
1312
1311
1310
1309
1308
1307
1306
1305
1304
1303
1302
1301
1300
1299
1298
1297
1296
1295
1294
1295
1294
1293
1292
1291
1290
1289
1288
1289
1288
1287
1288
1287
1288
1289
1288
1289
1288
1287
1286
1285
1284
1283
1282
1281
1282
1281
1280
1281
1280
1281
1280
1279
1278
1277
1276
1277
1276
1277
1278
1277
1278
1277
1276
1277
1276
1277
1276
1277
1276
1277
1276
1277
1276
1277
1276
1277
1276
1277
1276
1277
1276
1275
1274
1273
1272
1271
1272
1271
1272
1271
1272
1271
1270
1271
1270
1269
1270
1269
1268
1267
1266
1267
1266
1265
1266
1265
1264
1263
1262
1261
1260
1259
1260
1261
1260
1259
1258
1257
1256
1257
1256
1255
1254
1253
1252
1251
1250
1249
1248
1247
1246
1245
1246
1247
1246
1245
1244
1243
1242
1243
1242
1241
1240
1239
1238
1239
1238
1237
1236
1235
1234
1233
1234
1233
1232
1231
1232
1233
1232
1231
1230
1229
1228
1229
1228
1229
1228
1227
1226
1225
1224
1225
1224
1223
1222
1221
1220
1219
1218
1217
1216
1215
1214
1213
1212
1211
1210
1209
1208
1207
1206
1205
1204
1203
1202
1201
1200
1199
1198
1197
1196
1195
1194
1193
1192
1191
1190
1189
1188
1187
1186
1185
1184
1185
1184
1183
1182
1181
1180
1179
1178
1177
1176
1175
1174
1173
1172
1171
1170
1169
1168
1167
1166
1165
1164
1163
1162
1161
1160
1159
1158
1157
1156
1155
1154
1153
1152
1151
1150
1149
1148
1147
1146
1145
1144
1143
1142
1141
1140
1139
1138
1137
1136
1135
1134
1133
1132
1131
1130
1129
1128
1127
1126
1125
1124
1123
1122
1121
1120
1119
1118
1117
1116
1115
1114
1113
1112
1111
1110
1109
1108
1107
1106
1105
1104
1103
1102
1101
1100
1099
1098
1097
1096
1095
1094
1093
1092
1091
1090
1089
1088
1087
1086
1085
1084
1083
1082
1081
1080
1079
1078
1077
1076
1075
1074
1073
1072
1071
1070
1069
1068
1067
1066
1065
1064
1063
1062
1061
1060
1059
1058
1057
1056
1055
1054
1053
1052
1051
1050
1049
1048
1047
1046
1045
1044
1043
1042
1041
1040
1039
1038
1037
1036
1035
1034
1033
1032
1031
1030
1029
1028
1027
1026
1025
1024
1023
1022
1021
1020
1019
1018
1017
1016
1015
1014
1013
1012
1011
1010
1009
1008
1007
1006
1005
1004
1003
1002
1001
1000
999
998
997
996
995
994
993
992
991
990
989
988
987
986
985
984
983
982
981
980
979
978
977
976
975
974
973
972
971
970
969
968
967
966
965
964
963
962
961
960
959
958
957
956
955
954
953
952
951
950
949
948
947
946
945
944
943
942
941
940
939
938
937
936
935
934
933
932
931
930
929
928
927
926
925
924
923
922
921
920
919
918
917
916
915
914
913
912
911
910
909
908
907
906
905
904
903
902
901
900
899
898
897
896
895
894
893
892
891
890
889
888
887
886
885
884
883
882
881
880
879
878
877
876
875
874
873
872
871
870
869
868
867
866
865
864
863
862
861
860
859
858
857
856
855
854
853
852
851
850
849
848
847
846
845
844
843
842
841
840
839
838
837
836
835
834
833
832
831
830
829
828
827
826
825
824
823
822
821
820
819
818
817
816
815
814
813
812
811
810
809
808
807
806
805
804
803
802
801
800
799
798
797
796
795
794
793
792
791
790
789
788
787
786
785
784
783
782
781
780
779
778
777
776
777
776
775
774
773
772
771
770
769
768
767
766
765
764
763
762
761
760
759
758
757
756
755
754
753
752
751
750
749
748
747
746
745
744
743
742
741
740
739
738
737
736
735
734
733
732
731
730
729
728
727
726
725
724
723
722
721
720
719
718
717
716
715
714
713
712
711
710
709
708
707
706
705
704
703
702
701
700
699
698
697
696
695
694
695
696
695
694
693
692
691
690
689
688
687
686
685
686
685
684
685
684
683
682
681
680
679
678
677
676
675
674
673
672
671
670
669
668
667
666
665
664
663
662
661
660
659
658
657
656
655
654
653
652
651
650
649
648
647
646
645
644
643
642
641
640
639
638
637
636
635
634
633
632
631
630
629
628
627
626
625
624
623
622
621
620
619
618
617
616
615
614
613
612
611
610
609
608
607
606
605
604
603
602
601
600
599
598
597
596
595
594
593
592
591
590
589
588
587
586
585
584
583
582
581
580
579
578
577
576
575
574
573
572
571
570
569
568
567
566
565
564
563
562
561
560
559
558
557
556
555
554
553
552
551
550
549
548
547
546
545
544
543
542
541
540
539
538
537
536
535
534
533
532
531
530
529
528
527
526
525
524
523
522
521
520
519
518
517
516
515
514
513
512
511
510
509
508
507
506
505
504
503
502
501
500
499
498
497
496
495
494
493
492
491
490
489
488
487
486
485
484
483
482
481
480
479
478
477
476
475
474
473
472
471
470
469
468
467
466
465
464
463
462
461
460
459
458
457
456
455
454
453
452
451
450
449
448
447
446
445
444
443
442
441
440
439
438
437
436
435
434
433
432
431
430
429
428
427
426
425
424
423
422
421
420
419
418
417
416
415
414
413
412
411
410
409
408
407
406
405
404
403
402
401
400
399
398
397
396
395
394
393
392
391
390
389
388
387
386
385
384
383
382
381
380
379
378
377
376
375
374
373
372
371
370
369
368
367
366
365
364
363
362
361
360
359
358
357
356
355
354
353
352
351
350
349
348
347
346
345
344
343
342
341
340
339
338
337
336
335
334
333
332
331
330
329
328
327
326
325
324
323
322
321
320
319
318
317
316
315
314
313
312
311
310
309
308
307
306
305
304
303
302
301
300
299
298
297
296
295
294
293
292
291
290
289
288
287
286
285
284
283
282
281
280
279
278
277
276
275
274
273
272
271
270
269
268
267
266
265
264
263
262
261
260
259
258
257
256
255
254
253
252
251
250
249
248
247
246
245
244
243
242
241
240
239
238
237
236
235
234
233
232
231
230
229
228
227
226
225
224
223
222
221
220
219
218
217
216
215
214
213
212
211
210
209
208
207
206
205
204
203
202
201
200
199
198
197
196
195
194
193
192
191
190
189
188
187
186
185
184
183
182
181
180
179
178
177
176
175
174
173
172
171
170
169
168
167
166
165
164
163
162
161
160
159
158
157
156
155
154
153
152
151
150
149
148
147
146
145
144
143
142
141
140
139
138
137
136
135
134
133
132
131
130
129
128
127
126
125
124
123
122
121
120
119
118
117
116
115
114
113
112
111
110
109
108
107
106
105
104
103
102
101
100
99
100
101
102
103
102
101
100
99
98
97
96
95
94

Here is what the serial monitor shows (after only performing two revolutions clockwise with a speed of around 6 rpm until the marked count, waiting 10 seconds and then rotating counter-clockwise performing again two revolutions with around the same speed):

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
1001
1002
1003
1004
1005
1006
1007
1008
1009
1010
1011
1012
1013
1014
1015
1016
1017
1018
1019
1020
1021
1022
1023
1024
1025
1026
1027
1028
1029
1030
1031
1032
1033
1034
1035
1036
1037
1038
1039
1040
1041
1042
1043
1044
1045
1046
1047
1048
1049
1050
1051
1052
1053
1054
1055
1056
1057
1058
1059
1060
1061
1062
1063
1064
1065
1066
1067
1068
1069
1070
1071
1072
1073
1074
1075
1076
1077
1078
1079
1080
1081
1082
1083
1084
1085
1086
1087
1088
1089
1090
1091
1092
1093
1094
1095
1096
1097
1098
1099
1100
1101
1102
1103
1104
1105
1106
1107
1108
1109
1110
1111
1112
1113
1114
1115
1116
1117
1118
1119
1120
1121
1122
1123
1124
1125
1126
1127
1128
1129
1130
1131
1132
1133
1134
1135
1136
1137
1138
1139
1140
1141
1142
1143
1144
1145
1146
1147
1148
1149
1150
1151
1152
1153
1154
1155
1156
1157
1158
1159
1160
1161
1162
1163
1164
1165
1166
1167
1168
1169
1170
1171
1172
1173
1174
1175
1176
1177
1178
1179
1180
1181
1182
1183
1184
1185
1186
1187
1188
1189
1190
1191
1192
1193
1194
1195
1196
1197
1198
1199
1200
1201
1202
1203
1204
1205
1206
1207
1208
1209
1210
1211
1212
1213
1214
1215
1216
1217
1218
1219
1220
1221
1222
1223
1224
1225
1226
1227
1228
1229
1230
1231
1232
1233
1234
1235
1236
1237
1238
1239
1240
1241
1242
1243
1244
1245
1246
1247
1248
1249
1250
1251
1252
1253
1254
1255
1256
1257
1258
1259
1260
1261
1262
1263
1264
1265
1266
1267
1268
1269
1270
1271
1272
1273
1274
1275
1276
1277
1278
1279
1280
1281
1282
1283
1284
1285
1286
1287
1288
1289
1290
1291
1292
1293
1294
1295
1296
1297
1298
1299
1300
1301
1302
1303
1304
1305
1306
1307
1308
1309
1310
1311
1312
1313
1314
1315
1316
1317
1318
1319
1320
1321
1322
1323
1324
1325
1326
1327
1328
1329
1330
1331
1332
1333
1334
1335
1336
1337
1338
1339
1340
1341
1342
1341
1340
1339
1338
1337
1336
1335
1334
1333
1332
1331
1330
1329
1328
1327
1326
1325
1324
1323
1322
1321
1320
1319
1318
1317
1316
1315
1314
1313
1312
1311
1310
1309
1308
1307
1306
1305
1304
1303
1302--------------------------------------------
1301
1300
1299
1298
1297
1296
1295
1294
1293
1292
1291
1290
1289
1288
1287
1286
1285
1284
1283
1282
1281
1280
1279
1278
1277
1276
1275
1274
1273
1272
1271
1270
1269
1268
1267
1266
1265
1264
1263
1262
1263
1262
1261
1260
1259
1258
1257
1256
1255
1254
1253
1252
1251
1250
1249
1248
1247
1246
1245
1244
1243
1242
1241
1240
1239
1238
1237
1236
1235
1234
1233
1232
1231
1230
1229
1228
1227
1226
1225
1224
1223
1222
1223
1222
1221
1220
1219
1218
1217
1216
1215
1214
1213
1212
1211
1210
1211
1212
1211
1210
1209
1208
1209
1208
1207
1206
1205
1204
1205
1204
1203
1202
1201
1200
1199
1198
1197
1196
1195
1194
1193
1192
1191
1190
1189
1188
1187
1186
1185
1184
1183
1182
1181
1180
1179
1178
1177
1176
1175
1174
1173
1172
1171
1170
1169
1168
1167
1166
1165
1164
1163
1162
1161
1160
1159
1158
1157
1156
1155
1154
1153
1152
1151
1150
1149
1148
1147
1146
1145
1144
1143
1142
1141
1140
1139
1138
1137
1136
1135
1134
1133
1132
1131
1130
1129
1128
1127
1126
1125
1124
1123
1122
1121
1120
1119
1118
1117
1116
1115
1114
1113
1112
1111
1110
1109
1108
1107
1106
1105
1104
1103
1102
1101
1100
1099
1098
1097
1096
1095
1094
1093
1092
1091
1090
1089
1088
1087
1086
1085
1084
1083
1082
1081
1080
1079
1078
1077
1076
1075
1074
1073
1072
1071
1070
1069
1068
1067
1066
1065
1064
1063
1062
1061
1060
1059
1058
1057
1056
1055
1054
1053
1052
1051
1050
1049
1048
1047
1046
1045
1044
1043
1042
1041
1040
1039
1038
1037
1036
1035
1034
1033
1032
1031
1030
1029
1028
1027
1026
1025
1024
1023
1022
1021
1020
1019
1018
1017
1016
1015
1014
1013
1012
1011
1010
1009
1008
1007
1006
1005
1004
1003
1002
1001
1000
999
998
997
996
995
994
993
992
991
990
989
988
987
986
985
984
983
982
981
980
979
978
977
976
975
974
973
972
971
970
969
968
967
966
965
964
963
962
961
960
959
958
957
956
955
954
953
952
951
950
949
948
947
946
945
944
943
942
941
940
939
938
937
936
935
934
933
932
931
930
929
928
927
926
925
924
923
922
921
920
919
918
917
916
915
914
913
912
911
910
909
908
907
906
905
904
903
902
901
900
899
898
897
896
895
894
893
892
891
890
889
888
887
886
885
884
883
882
881
880
879
878
877
876
875
874
873
872
871
870
869
868
867
866
865
864
863
862
861
860
859
858
857
856
855
854
853
852
851
850
849
848
847
846
845
844
843
842
841
840
839
838
837
836
835
834
833
832
831
830
829
828
827
826
825
824
823
822
821
820
819
818
817
816
815
814
813
812
811
810
809
808
807
806
805
804
803
802
801
800
799
798
797
796
795
794
793
792
791
790
789
788
787
786
785
784
783
782
781
780
779
778
777
776
775
774
773
772
771
770
769
768
767
766
765
764
763
762
761
760
759
758
757
756
755
754
753
752
751
750
749
748
747
746
745
744
743
742
741
740
739
738
737
736
735
734
733
732
731
730
729
728
727
726
725
724
723
722
721
720
719
718
717
716
715
714
713
712
711
710
709
708
707
706
705
704
703
702
701
700
699
698
697
696
695
694
693
692
691
690
689
688
687
686
685
684
683
682
681
680
679
678
677
676
675
674
673
672
671
670
669
668
667
666
665
664
663
662
661
660
659
658
657
656
655
654
653
652
651
650
649
648
647
646
645
644
643
642
641
640
639
638
637
636
635
634
633
632
631
630
629
628
627
626
625
624
623
622
621
620
619
618
617
616
615
614
613
612
611
610
609
608
607
606
605
604
603
602
601
600
599
598
597
596
595
594
593
592
591
590
591
590
589
588
587
586
587
586
585
584
583
582
581
580
579
578
577
576
575
574
573
572
571
570
569
568
567
566
565
564
563
562
561
560
559
558
557
556
555
554
553
552
551
550
549
548
547
546
545
544
543
542
541
540
539
538
537
536
535
534
533
532
531
530
529
528
527
526
525
524
523
522
521
520
519
518
517
516
515
514
513
512
511
510
509
508
507
506
505
504
503
502
501
500
499
498
497
496
495
494
493
492
491
490
489
488
487
486
485
484
483
482
481
480
479
478
477
476
475
474
473
472
471
470
469
468
467
466
465
464
463
462
461
460
459
458
457
456
455
454
453
452
451
450
449
448
447
446
445
444
443
442
441
440
439
438
437
436
435
434
433
432
431
430
429
428
427
426
425
424
423
422
421
420
419
418
417
416
415
414
413
412
411
410
409
408
407
406
405
404
403
402
401
400
399
398
397
396
395
394
393
392
391
390
389
388
387
386
385
384
383
382
381
380
379
378
377
376
375
374
373
372
371
370
369
368
367
366
365
364
363
362
361
360
359
358
357
356
355
354
353
352
351
350
349
348
347
346
345
344
343
342
341
340
339
338
337
336
335
334
333
332
331
330
329
328
327
326
325
324
323
322
321
320
319
318
317
316
315
314
313
312
311
310
309
308
307
306
305
304
303
302
301
300
299
298
297
296
295
294
293
292
291
290
289
288
287
286
285
284
283
282
281
280
279
278
277
276
275
274
273
272
271
270
269
268
267
266
265
264
263
262
261
260
259
258
257
256
255
254
253
252
251
250
249
248
247
246
245
244
243
242
241
240
239
238
237
236
235
234
233
232
231
230
229
228
227
226
225
224
223
222
221
220
219
218
217
216
215
214
213
212
211
210
209
208
207
206
205
204
203
202
201
200
199
198
197
196
195
194
193
192
191
190
189
188
187
186
185
184
183
182
181
180
179
178
177
176
175
174
173
172
171
170
169
168
167
166
165
164
163
162
161
160
159
158
157
156
155
154
153
152
151
150
149
148
147
146
145
144
143
142
141
140
139
138
137
136
135
134
133
132
131
130
131
130
129
128
127
126
125
124
123
122
121
120
119
118
117
116
115
114
113
112
111
110
109
108
107
106
105
104
103
102
101
100
99
98
97
96
95
94
93
92
91
90
89
88
87
86
85
84
83
82
81
80
79
78
77
76
75
74
73
72
71
70
69
68
67
66
65
64
63
62
61
60
59
58
57
56
55
54
53
52
51
50
49
48
47
46
45
44
43
42
41
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Here is what the serial monitor shows (after only performing two revolutions counter-clockwise with a speed of around 6 rpm until the marked count when almost immediately I started rotating clockwise performing again two revolutions with around the same speed):

-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-16
-17
-18
-19
-20
-21
-22
-23
-24
-25
-26
-27
-28
-29
-30
-31
-32
-33
-34
-35
-36
-37
-38
-39
-40
-41
-42
-43
-44
-45
-46
-47
-48
-49
-50
-51
-52
-53
-54
-55
-56
-57
-58
-59
-60
-61
-62
-63
-64
-65
-66
-67
-68
-69
-70
-71
-72
-73
-74
-75
-76
-77
-78
-79
-80
-81
-82
-83
-84
-85
-86
-87
-88
-89
-90
-91
-92
-93
-94
-95
-96
-97
-98
-99
-100
-101
-102
-103
-104
-105
-106
-107
-108
-109
-110
-111
-112
-113
-114
-115
-116
-117
-118
-119
-120
-121
-122
-123
-124
-125
-126
-127
-128
-129
-130
-131
-132
-133
-134
-135
-136
-137
-138
-139
-140
-141
-142
-143
-144
-145
-146
-147
-148
-149
-150
-151
-152
-153
-154
-155
-156
-157
-158
-159
-160
-161
-162
-163
-164
-165
-166
-167
-168
-169
-170
-171
-172
-173
-174
-175
-176
-177
-178
-179
-180
-181
-182
-183
-184
-185
-186
-187
-188
-189
-190
-191
-192
-193
-194
-195
-196
-197
-198
-199
-200
-201
-202
-203
-204
-205
-206
-207
-208
-209
-210
-211
-212
-213
-214
-215
-216
-217
-218
-219
-220
-221
-222
-223
-224
-225
-226
-227
-228
-229
-230
-231
-232
-233
-234
-235
-236
-237
-238
-239
-240
-241
-242
-243
-244
-245
-246
-247
-248
-249
-250
-251
-252
-253
-254
-255
-256
-257
-258
-259
-260
-261
-260
-261
-262
-263
-264
-265
-266
-267
-268
-269
-270
-271
-272
-273
-274
-275
-276
-277
-278
-279
-280
-281
-282
-283
-284
-285
-286
-287
-288
-289
-290
-291
-292
-293
-294
-295
-296
-297
-298
-299
-300
-301
-302
-303
-304
-305
-306
-307
-308
-309
-310
-311
-312
-313
-314
-315
-316
-317
-318
-319
-320
-321
-322
-323
-324
-325
-326
-327
-328
-329
-330
-331
-332
-333
-334
-335
-336
-337
-338
-339
-340
-341
-342
-343
-344
-345
-346
-347
-348
-349
-350
-351
-352
-353
-354
-355
-356
-357
-358
-359
-360
-361
-362
-363
-364
-365
-366
-367
-368
-369
-370
-371
-372
-373
-374
-375
-376
-377
-378
-379
-380
-381
-382
-383
-384
-385
-386
-387
-388
-389
-390
-391
-392
-393
-394
-395
-396
-397
-398
-399
-400
-401
-402
-403
-404
-405
-406
-407
-408
-409
-410
-411
-412
-413
-414
-415
-416
-417
-418
-419
-420
-421
-422
-423
-424
-425
-426
-427
-428
-429
-430
-431
-432
-433
-434
-435
-436
-437
-438
-439
-440
-441
-442
-443
-444
-445
-446
-447
-448
-449
-450
-451
-452
-453
-454
-455
-456
-457
-458
-459
-460
-461
-462
-463
-464
-465
-466
-467
-468
-469
-470
-471
-472
-473
-474
-475
-476
-477
-478
-479
-480
-481
-482
-483
-484
-485
-486
-487
-488
-489
-490
-491
-492
-493
-494
-495
-496
-497
-498
-499
-500
-501
-502
-503
-504
-505
-506
-507
-508
-509
-510
-511
-512
-513
-514
-515
-516
-517
-518
-519
-520
-521
-522
-523
-524
-525
-526
-527
-528
-529
-530
-531
-532
-533
-534
-535
-536
-537
-538
-539
-540
-541
-542
-543
-544
-545
-546
-547
-548
-549
-550
-551
-552
-553
-554
-555
-556
-557
-558
-559
-560
-561
-562
-563
-564
-565
-566
-567
-568
-569
-570
-571
-572
-573
-574
-575
-576
-577
-578
-579
-580
-581
-582
-583
-584
-585
-586
-587
-588
-589
-590
-591
-592
-593
-594
-595
-596
-597
-598
-599
-600
-601
-602
-603
-604
-605
-606
-607
-608
-609
-610
-611
-612
-613
-614
-615
-616
-617
-618
-619
-620
-621
-622
-623
-624
-625
-626
-627
-628
-629
-630
-631
-632
-633
-634
-635
-636
-637
-638
-639
-640
-641
-642
-643
-644
-645
-646
-647
-648
-649
-650
-651
-652
-653
-654
-655
-656
-657
-658
-659
-660
-661
-662
-663
-664
-665
-666
-667
-668
-669
-670
-671
-672
-673
-674
-675
-676
-677
-678
-679
-680
-681
-682
-683
-684
-685
-686
-687
-688
-689
-690
-691
-692
-693
-694
-695
-696
-697
-698
-699
-700
-701
-702
-703
-704
-705
-706
-707
-708
-709
-710
-711
-712
-713
-714
-715
-716
-717
-718
-719
-720
-721
-722
-723
-724
-725
-726
-727
-728
-729
-730
-731
-732
-733
-734
-735
-736
-737
-738
-739
-740
-741
-742
-743
-744
-745
-746
-747
-748
-749
-750
-751
-752
-753
-754
-755
-756
-757
-758
-759
-760
-761
-762
-763
-764
-765
-766
-767
-768
-769
-770
-771
-772
-773
-774
-775
-776
-777
-778
-779
-780
-781
-782
-783
-784
-785
-786
-787
-788
-789
-790
-791
-792
-793
-794
-795
-796
-797
-798
-799
-800
-801
-802
-803
-804
-805
-806
-807
-808
-809
-810
-811
-812
-813
-814
-815
-816
-817
-818
-819
-820
-821
-822
-823
-824
-825
-826
-827
-828
-829
-830
-831
-832
-833
-834
-835
-836
-837
-838
-839
-840
-841
-842
-843
-844
-845
-846
-847
-848
-849
-850
-851
-852
-853
-854
-855
-856
-857
-858
-859
-860
-861
-862
-863
-864
-865
-866
-867
-868
-869
-870
-871
-872
-873
-874
-875
-876
-877
-878
-879
-880
-881
-882
-883
-884
-885
-886
-887
-888
-889
-890
-891
-892
-893
-894
-895
-896
-897
-898
-899
-900
-901
-902
-903
-904
-905
-906
-907
-908
-909
-910
-911
-912
-913
-914
-915
-916
-917
-918
-919
-920
-921
-922
-923
-924
-925
-926
-927
-928
-929
-930
-931
-932
-933
-934
-935
-936
-937
-938
-939
-940
-941
-942
-943
-944
-945
-946
-947
-948
-949
-950
-951
-952
-953
-954
-955
-956
-957
-958
-959
-960
-961
-962
-963
-964
-965
-966
-967
-968
-969
-970
-971
-972
-973
-974
-975
-976
-977
-978
-979
-980
-981
-982
-983
-984
-985
-986
-987
-988
-989
-990
-991
-992
-993
-994
-995
-996
-997
-998
-999
-1000
-1001
-1002
-1003
-1004
-1005
-1006
-1007
-1008
-1009
-1010
-1011
-1012
-1013
-1014
-1015
-1016
-1017
-1018
-1019
-1020
-1021
-1022
-1023
-1024
-1025
-1026
-1027
-1028
-1029
-1030
-1031
-1032
-1033
-1034
-1035
-1036
-1037
-1038
-1039
-1040
-1041
-1042
-1043
-1044
-1045
-1046
-1047
-1048
-1049
-1050
-1051
-1052
-1053
-1054
-1055
-1056
-1057
-1058
-1059
-1060
-1061
-1062
-1063
-1064
-1065
-1066
-1067
-1068
-1069
-1070
-1071
-1072
-1073
-1074
-1075
-1076
-1077
-1078
-1079
-1080
-1081
-1082
-1083
-1084
-1085
-1086
-1087
-1088
-1089
-1090
-1091
-1092
-1093
-1094
-1095
-1096
-1097
-1098
-1099
-1100
-1101
-1102
-1103
-1104
-1105
-1106
-1107
-1108
-1109
-1110
-1111
-1112
-1113
-1114
-1115
-1116
-1117
-1118
-1119
-1120
-1121
-1122
-1123
-1124
-1125
-1126
-1127
-1128
-1129
-1130
-1131
-1132
-1133
-1134
-1135
-1136
-1137
-1138
-1139
-1140
-1141
-1142
-1143
-1144
-1145
-1146
-1147
-1148
-1149
-1150
-1151
-1152
-1153
-1154
-1155
-1156
-1157
-1158
-1159
-1160
-1161
-1162
-1163
-1164
-1165
-1166
-1167
-1168
-1169
-1170
-1171
-1172
-1173
-1174
-1175
-1176
-1177
-1178
-1179
-1180
-1181
-1182
-1183
-1184
-1185
-1186
-1187
-1188
-1189
-1190
-1191
-1192
-1193
-1194
-1195
-1196
-1197
-1198
-1199
-1200
-1201
-1202
-1203
-1204
-1205
-1206
-1207
-1208
-1209
-1210
-1211
-1212
-1213
-1214
-1215
-1216
-1217
-1218
-1219
-1220
-1221
-1222
-1223
-1224
-1225
-1226
-1227
-1228
-1229
-1230
-1231
-1232
-1233
-1234
-1235
-1236
-1237
-1238
-1239
-1240
-1241
-1242
-1243
-1244
-1245
-1246
-1247
-1248
-1249
-1250
-1251
-1252
-1253
-1254
-1255
-1256
-1257
-1258
-1259
-1260
-1261
-1262
-1263
-1264
-1265
-1266
-1267
-1268
-1269
-1270
-1271
-1272
-1273
-1274
-1275
-1276
-1277
-1278
-1279
-1280
-1281
-1282
-1283
-1284
-1285
-1286
-1287
-1288
-1289
-1290
-1291
-1292
-1293
-1294
-1295
-1296
-1297
-1298
-1299
-1300
-1301
-1302
-1303
-1304
-1305
-1306
-1307
-1308
-1309
-1310
-1311
-1312
-1313
-1314
-1315
-1316
-1317
-1318
-1319
-1320
-1321
-1322
-1323
-1324
-1325
-1326
-1327
-1326
-1325
-1324
-1323
-1322
-1321
-1320
-1319
-1318
-1317
-1316
-1315
-1314--------------------------------------------
-1313
-1312
-1311
-1310
-1309
-1308
-1307
-1306
-1305
-1304
-1303
-1302
-1301
-1300
-1299
-1298
-1297
-1296
-1295
-1294
-1293
-1292
-1291
-1290
-1289
-1288
-1287
-1286
-1285
-1284
-1283
-1282
-1281
-1280
-1279
-1278
-1277
-1276
-1275
-1274
-1273
-1272
-1271
-1270
-1269
-1268
-1267
-1266
-1265
-1264
-1263
-1262
-1261
-1260
-1259
-1258
-1257
-1256
-1255
-1254
-1253
-1252
-1251
-1250
-1249
-1248
-1247
-1246
-1245
-1244
-1243
-1242
-1241
-1240
-1239
-1238
-1237
-1236
-1235
-1234
-1233
-1232
-1231
-1230
-1229
-1228
-1227
-1226
-1225
-1224
-1223
-1222
-1221
-1220
-1219
-1218
-1217
-1216
-1215
-1214
-1213
-1212
-1211
-1210
-1209
-1208
-1207
-1206
-1205
-1204
-1203
-1202
-1201
-1200
-1199
-1198
-1197
-1196
-1195
-1194
-1193
-1192
-1191
-1190
-1189
-1188
-1187
-1186
-1185
-1184
-1183
-1182
-1181
-1180
-1179
-1178
-1177
-1176
-1175
-1174
-1173
-1172
-1171
-1170
-1169
-1168
-1167
-1166
-1165
-1164
-1163
-1162
-1161
-1160
-1159
-1158
-1157
-1156
-1155
-1154
-1153
-1152
-1151
-1150
-1149
-1148
-1147
-1146
-1145
-1144
-1143
-1142
-1141
-1140
-1139
-1138
-1137
-1136
-1135
-1134
-1133
-1132
-1131
-1130
-1129
-1128
-1127
-1126
-1125
-1124
-1123
-1122
-1121
-1120
-1119
-1118
-1117
-1116
-1115
-1114
-1113
-1112
-1111
-1110
-1109
-1108
-1107
-1106
-1105
-1104
-1103
-1102
-1101
-1100
-1099
-1098
-1097
-1096
-1095
-1094
-1093
-1092
-1091
-1090
-1089
-1088
-1087
-1086
-1085
-1084
-1083
-1082
-1081
-1080
-1079
-1078
-1077
-1076
-1075
-1074
-1073
-1072
-1071
-1070
-1069
-1068
-1067
-1066
-1065
-1064
-1063
-1062
-1061
-1060
-1059
-1058
-1057
-1056
-1055
-1054
-1053
-1052
-1051
-1050
-1049
-1048
-1047
-1046
-1045
-1044
-1043
-1042
-1041
-1040
-1039
-1038
-1037
-1036
-1035
-1034
-1033
-1032
-1031
-1030
-1029
-1028
-1027
-1026
-1025
-1024
-1023
-1022
-1021
-1020
-1019
-1018
-1017
-1016
-1015
-1014
-1013
-1012
-1011
-1010
-1009
-1008
-1007
-1006
-1005
-1004
-1003
-1002
-1001
-1000
-999
-998
-997
-996
-995
-994
-993
-992
-991
-990
-989
-988
-987
-986
-985
-984
-983
-982
-981
-980
-979
-978
-977
-976
-975
-974
-973
-972
-971
-970
-969
-968
-967
-966
-965
-964
-963
-962
-961
-960
-959
-958
-957
-956
-955
-954
-953
-952
-951
-950
-949
-948
-947
-946
-945
-944
-943
-942
-941
-940
-939
-938
-937
-936
-935
-934
-933
-932
-931
-930
-929
-928
-927
-926
-925
-924
-923
-922
-921
-920
-919
-918
-917
-916
-915
-914
-913
-912
-911
-910
-909
-908
-907
-906
-905
-904
-903
-902
-901
-900
-899
-898
-897
-896
-895
-894
-893
-892
-891
-890
-889
-888
-887
-886
-885
-884
-883
-882
-881
-880
-879
-878
-877
-876
-875
-874
-873
-872
-871
-870
-869
-868
-867
-866
-865
-864
-863
-862
-861
-860
-859
-858
-857
-856
-855
-854
-853
-852
-851
-850
-849
-848
-847
-846
-845
-844
-843
-842
-841
-840
-839
-838
-837
-836
-835
-834
-833
-832
-831
-830
-829
-828
-827
-826
-825
-824
-823
-822
-821
-820
-819
-818
-817
-816
-815
-814
-813
-812
-811
-810
-809
-808
-807
-806
-805
-804
-803
-802
-801
-800
-799
-798
-797
-796
-795
-794
-793
-792
-791
-790
-789
-788
-787
-786
-785
-784
-783
-782
-781
-780
-779
-778
-777
-776
-775
-774
-773
-772
-771
-770
-769
-768
-767
-766
-765
-764
-763
-762
-761
-760
-759
-758
-757
-756
-755
-754
-753
-752
-751
-750
-749
-748
-747
-746
-745
-744
-743
-742
-741
-740
-739
-738
-737
-736
-735
-734
-733
-732
-731
-730
-729
-728
-727
-726
-725
-724
-723
-722
-721
-720
-719
-718
-717
-716
-715
-714
-713
-712
-711
-710
-709
-708
-707
-706
-705
-704
-703
-702
-701
-700
-699
-698
-697
-696
-695
-694
-693
-692
-691
-690
-689
-688
-687
-686
-685
-684
-683
-682
-681
-680
-679
-678
-677
-676
-675
-674
-673
-672
-671
-670
-669
-668
-667
-666
-665
-664
-663
-662
-661
-660
-659
-658
-657
-656
-655
-654
-653
-652
-651
-650
-649
-648
-647
-646
-645
-644
-643
-642
-641
-640
-639
-638
-637
-636
-635
-634
-633
-632
-631
-630
-629
-628
-627
-626
-625
-624
-623
-622
-621
-620
-619
-618
-617
-616
-615
-614
-613
-612
-611
-610
-609
-608
-607
-606
-605
-604
-603
-602
-601
-600
-599
-598
-597
-596
-595
-594
-593
-592
-591
-590
-589
-588
-587
-586
-585
-584
-583
-582
-581
-580
-579
-578
-577
-576
-575
-574
-573
-572
-571
-570
-569
-568
-567
-566
-565
-564
-563
-562
-561
-560
-559
-558
-557
-556
-555
-554
-553
-552
-551
-550
-549
-548
-547
-546
-545
-544
-543
-542
-541
-540
-539
-538
-537
-536
-535
-534
-533
-532
-531
-530
-529
-528
-527
-526
-525
-524
-523
-522
-521
-520
-519
-518
-517
-516
-515
-514
-513
-512
-511
-510
-509
-508
-507
-506
-505
-504
-503
-502
-501
-500
-499
-498
-497
-496
-495
-494
-493
-492
-491
-490
-489
-488
-487
-486
-485
-484
-483
-482
-481
-480
-479
-478
-477
-476
-475
-474
-473
-472
-471
-470
-469
-468
-467
-466
-465
-464
-463
-462
-461
-460
-459
-458
-457
-456
-455
-454
-453
-452
-451
-450
-449
-448
-447
-446
-445
-444
-443
-442
-441
-440
-439
-438
-437
-436
-435
-434
-433
-432
-431
-430
-429
-428
-427
-426
-425
-424
-423
-422
-421
-420
-419
-418
-417
-416
-415
-414
-413
-412
-411
-410
-409
-408
-407
-406
-405
-404
-403
-402
-401
-400
-399
-398
-397
-396
-395
-394
-393
-392
-391
-390
-389
-388
-387
-386
-385
-384
-383
-382
-381
-380
-379
-378
-377
-376
-375
-374
-373
-372
-371
-370
-369
-368
-367
-366
-365
-364
-363
-362
-361
-360
-359
-358
-357
-356
-355
-354
-353
-352
-351
-350
-349
-348
-347
-346
-345
-344
-343
-342
-341
-340
-339
-338
-337
-336
-335
-334
-333
-332
-331
-330
-329
-328
-327
-326
-325
-324
-323
-322
-321
-320
-319
-318
-317
-316
-315
-314
-313
-312
-311
-310
-309
-308
-307
-306
-305
-304
-303
-302
-301
-300
-299
-298
-297
-296
-295
-294
-293
-292
-291
-290
-289
-288
-287
-286
-285
-284
-283
-282
-281
-280
-279
-278
-277
-276
-275
-274
-273
-272
-271
-270
-269
-268
-267
-266
-265
-264
-263
-262
-261
-260
-259
-258
-257
-256
-255
-254
-253
-252
-251
-250
-249
-248
-247
-246
-245
-244
-243
-242
-241
-240
-239
-238
-237
-236
-235
-234
-233
-232
-231
-230
-229
-228
-227
-226
-225
-224
-223
-222
-221
-220
-219
-218
-217
-216
-215
-214
-213
-212
-211
-210
-209
-208
-207
-206
-205
-204
-203
-202
-201
-200
-199
-198
-197
-196
-195
-194
-193
-192
-191
-190
-189
-188
-187
-186
-185
-184
-183
-182
-181
-180
-179
-178
-177
-176
-175
-174
-173
-172
-171
-170
-169
-168
-167
-166
-165
-164
-163
-162
-161
-160
-159
-158
-157
-156
-155
-154
-153
-152
-151
-150
-149
-148
-147
-146
-145
-144
-143
-142
-141
-140
-139
-138
-137
-136
-135
-134
-133
-132
-131
-130
-129
-128
-127
-126
-125
-124
-123
-122
-121
-120
-119
-118
-117
-116
-115
-114
-113
-112
-111
-110
-109
-108
-107
-106
-105
-104
-103
-102
-101
-100
-99
-98
-97
-96
-95
-94
-93
-92
-91
-90
-89
-88
-87
-86
-85
-84
-83
-82
-81
-80
-79
-78
-77
-76
-75
-74
-73
-72
-71
-70
-69
-68
-67
-66
-65
-64
-63
-62
-61
-60
-59
-58
-57
-56
-55
-54
-53
-52
-51
-50
-49
-48
-47
-46
-45
-44
-43
-42
-41
-40
-39
-38
-37
-36
-35
-34
-33
-32
-31
-30
-29
-28
-27
-26
-25
-24
-23
-22
-21
-20
-19
-18
-17
-16
-15
-14
-13
-12
-11
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5

Here is what the serial monitor shows (after only performing two revolutions counter-clockwise with a speed of around 6 rpm until the marked count, waiting 10 seconds and then rotating clockwise performing again two revolutions with around the same speed):

-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-16
-17
-18
-19
-20
-21
-22
-23
-24
-25
-26
-27
-28
-29
-30
-31
-32
-33
-34
-35
-36
-37
-38
-39
-40
-41
-42
-43
-44
-45
-46
-47
-48
-49
-50
-51
-52
-53
-54
-55
-56
-57
-58
-59
-60
-61
-62
-63
-64
-65
-66
-67
-68
-69
-70
-71
-72
-73
-74
-75
-76
-77
-78
-79
-80
-81
-82
-83
-84
-85
-86
-87
-88
-89
-90
-91
-92
-93
-94
-95
-96
-97
-98
-99
-100
-101
-102
-103
-104
-105
-106
-107
-108
-109
-110
-111
-112
-113
-114
-115
-116
-117
-118
-119
-120
-121
-122
-123
-124
-125
-126
-127
-128
-129
-130
-131
-132
-133
-134
-135
-136
-137
-138
-139
-140
-141
-142
-143
-144
-145
-146
-147
-148
-149
-150
-151
-152
-153
-154
-155
-156
-157
-158
-159
-160
-161
-162
-163
-164
-165
-166
-167
-168
-169
-170
-171
-172
-173
-174
-175
-176
-177
-178
-179
-180
-181
-182
-183
-184
-185
-186
-187
-188
-189
-190
-191
-192
-193
-194
-195
-196
-197
-198
-199
-200
-201
-202
-203
-204
-205
-206
-207
-208
-209
-210
-211
-212
-213
-214
-215
-216
-217
-218
-219
-220
-221
-222
-223
-224
-225
-226
-227
-228
-229
-230
-231
-232
-233
-234
-235
-236
-237
-238
-239
-240
-241
-242
-243
-244
-245
-246
-247
-248
-249
-250
-251
-252
-253
-254
-255
-256
-257
-258
-259
-260
-261
-262
-263
-264
-265
-266
-267
-268
-269
-270
-271
-272
-273
-274
-275
-276
-277
-278
-279
-280
-281
-282
-283
-284
-285
-286
-287
-288
-289
-290
-291
-292
-293
-294
-295
-296
-297
-298
-299
-300
-301
-302
-303
-304
-305
-306
-307
-308
-309
-310
-311
-312
-313
-314
-315
-316
-317
-318
-319
-320
-321
-322
-323
-324
-325
-326
-327
-328
-329
-330
-331
-332
-333
-334
-335
-336
-337
-338
-339
-340
-341
-342
-343
-344
-345
-346
-347
-348
-349
-350
-351
-352
-353
-354
-355
-356
-357
-358
-359
-360
-361
-362
-363
-364
-365
-366
-367
-368
-369
-370
-371
-372
-373
-374
-375
-376
-377
-378
-379
-380
-381
-382
-383
-384
-385
-386
-387
-388
-389
-390
-391
-392
-393
-394
-395
-396
-397
-398
-399
-400
-401
-402
-403
-404
-405
-406
-407
-408
-409
-410
-411
-412
-413
-414
-415
-416
-417
-418
-419
-420
-421
-422
-423
-424
-425
-426
-427
-428
-429
-430
-431
-432
-433
-434
-435
-436
-437
-438
-439
-440
-441
-442
-443
-444
-445
-446
-447
-448
-449
-450
-451
-452
-453
-454
-455
-456
-457
-458
-459
-460
-461
-462
-463
-464
-465
-466
-467
-468
-469
-470
-471
-472
-473
-474
-475
-476
-477
-478
-479
-480
-481
-482
-483
-484
-485
-486
-487
-488
-489
-490
-491
-492
-493
-494
-495
-496
-497
-498
-499
-500
-501
-502
-503
-504
-505
-506
-507
-508
-509
-510
-511
-512
-513
-514
-515
-516
-517
-518
-519
-520
-521
-522
-523
-524
-525
-526
-527
-528
-529
-530
-531
-532
-533
-534
-535
-536
-537
-538
-539
-540
-541
-542
-543
-544
-545
-546
-547
-548
-549
-550
-551
-552
-553
-554
-555
-556
-557
-558
-559
-560
-561
-562
-563
-564
-565
-566
-567
-568
-569
-570
-571
-572
-573
-574
-575
-576
-577
-578
-579
-580
-581
-582
-583
-584
-585
-586
-587
-588
-589
-590
-591
-592
-593
-594
-595
-596
-597
-598
-599
-600
-601
-602
-603
-604
-605
-606
-607
-608
-609
-610
-611
-612
-613
-614
-615
-616
-617
-618
-619
-620
-621
-622
-623
-624
-625
-626
-627
-628
-629
-630
-631
-632
-633
-634
-635
-636
-637
-638
-639
-640
-641
-642
-643
-644
-645
-646
-647
-648
-649
-650
-651
-652
-653
-654
-655
-656
-657
-658
-659
-660
-661
-662
-663
-664
-665
-666
-667
-668
-669
-670
-671
-672
-673
-674
-675
-676
-677
-678
-679
-680
-681
-682
-683
-684
-685
-686
-687
-688
-689
-690
-691
-692
-693
-694
-695
-696
-697
-698
-699
-700
-701
-702
-703
-704
-705
-706
-707
-708
-709
-710
-711
-712
-713
-714
-715
-716
-717
-718
-719
-720
-721
-722
-723
-724
-725
-726
-727
-728
-729
-730
-731
-732
-733
-734
-735
-736
-737
-738
-739
-740
-741
-742
-743
-744
-745
-746
-747
-748
-749
-750
-751
-752
-753
-754
-755
-756
-757
-758
-759
-760
-761
-762
-763
-764
-765
-766
-767
-768
-769
-770
-771
-772
-773
-774
-775
-776
-777
-778
-779
-780
-781
-782
-783
-784
-785
-786
-787
-788
-789
-790
-791
-792
-793
-794
-795
-796
-797
-798
-799
-800
-801
-802
-803
-804
-805
-806
-807
-808
-809
-810
-811
-812
-813
-814
-815
-816
-817
-818
-819
-820
-821
-822
-823
-824
-825
-826
-827
-828
-829
-830
-831
-832
-833
-834
-835
-836
-837
-838
-839
-840
-841
-842
-843
-844
-845
-846
-847
-848
-849
-850
-851
-852
-853
-854
-855
-856
-857
-858
-859
-860
-861
-862
-863
-864
-865
-866
-867
-868
-869
-870
-871
-872
-873
-874
-875
-876
-877
-878
-879
-880
-881
-882
-883
-884
-885
-886
-887
-888
-889
-890
-891
-892
-893
-894
-895
-896
-897
-898
-899
-900
-901
-902
-903
-904
-905
-906
-907
-908
-909
-910
-911
-912
-913
-914
-915
-916
-917
-918
-919
-920
-921
-922
-923
-924
-925
-926
-927
-928
-929
-930
-931
-932
-933
-934
-935
-936
-937
-938
-939
-940
-941
-942
-943
-944
-945
-946
-947
-948
-949
-950
-951
-952
-953
-954
-955
-956
-957
-958
-959
-960
-961
-962
-963
-964
-965
-966
-967
-968
-969
-970
-971
-972
-973
-974
-975
-976
-977
-978
-979
-980
-981
-982
-983
-984
-985
-986
-987
-988
-989
-990
-991
-992
-993
-994
-995
-996
-997
-998
-999
-1000
-1001
-1002
-1003
-1004
-1005
-1006
-1007
-1008
-1009
-1010
-1011
-1012
-1013
-1014
-1015
-1016
-1017
-1018
-1019
-1020
-1021
-1022
-1023
-1024
-1025
-1026
-1027
-1028
-1029
-1030
-1031
-1032
-1033
-1034
-1035
-1036
-1037
-1038
-1039
-1040
-1041
-1042
-1043
-1044
-1045
-1046
-1047
-1048
-1049
-1050
-1051
-1052
-1053
-1054
-1055
-1056
-1057
-1058
-1059
-1060
-1061
-1062
-1063
-1064
-1065
-1066
-1067
-1068
-1069
-1070
-1071
-1072
-1073
-1074
-1075
-1076
-1077
-1078
-1079
-1080
-1081
-1082
-1083
-1084
-1085
-1086
-1087
-1088
-1089
-1090
-1091
-1092
-1093
-1094
-1095
-1096
-1097
-1098
-1097
-1098
-1099
-1100
-1101
-1102
-1103
-1104
-1105
-1106
-1107
-1108
-1109
-1110
-1111
-1112
-1113
-1114
-1115
-1116
-1117
-1118
-1119
-1120
-1121
-1122
-1123
-1124
-1125
-1126
-1127
-1128
-1129
-1130
-1131
-1132
-1133
-1134
-1135
-1136
-1137
-1138
-1139
-1140
-1141
-1142
-1143
-1144
-1145
-1146
-1147
-1148
-1149
-1150
-1151
-1152
-1153
-1154
-1155
-1156
-1157
-1158
-1159
-1160
-1161
-1162
-1163
-1164
-1165
-1166
-1167
-1168
-1169
-1170
-1171
-1172
-1173
-1174
-1175
-1176
-1177
-1178
-1179
-1180
-1181
-1182
-1183
-1184
-1185
-1186
-1187
-1188
-1189
-1190
-1191
-1192
-1193
-1194
-1195
-1196
-1197
-1198
-1199
-1200
-1201
-1202
-1203
-1204
-1205
-1206
-1207
-1208
-1209
-1210
-1211
-1212
-1213
-1214
-1215
-1216
-1217
-1218
-1219
-1220
-1221
-1222
-1223
-1224
-1225
-1226
-1227
-1228
-1229
-1230
-1231
-1232
-1233
-1234
-1235
-1236
-1237
-1238
-1239
-1240
-1241
-1242
-1243
-1244
-1245
-1246
-1247
-1248
-1249
-1250
-1251
-1252
-1253
-1254
-1255
-1256
-1257
-1258
-1259
-1260
-1261
-1262
-1263
-1264
-1265
-1266
-1267
-1268
-1269
-1270
-1271
-1272
-1273
-1274
-1275
-1276
-1277
-1278
-1279
-1280
-1281
-1282
-1283
-1284
-1285
-1286
-1287
-1288
-1289
-1290
-1291
-1292
-1293
-1294
-1295
-1296
-1297
-1298
-1299
-1300
-1301
-1302
-1303
-1304
-1305
-1306
-1307
-1308
-1309
-1310
-1311
-1312
-1313
-1314
-1315
-1316
-1317
-1318
-1319
-1320
-1321
-1322
-1323
-1324
-1325
-1326
-1327
-1328
-1329
-1330
-1331
-1332
-1333
-1334
-1335
-1336
-1337
-1338
-1339
-1340---------------------------------------------
-1341
-1342
-1343
-1344
-1343
-1342
-1341
-1340
-1339
-1338
-1337
-1336
-1335
-1334
-1333
-1332
-1331
-1330
-1329
-1328
-1327
-1326
-1325
-1324
-1323
-1322
-1321
-1320
-1319
-1318
-1317
-1316
-1315
-1314
-1313
-1312
-1311
-1310
-1309
-1308
-1307
-1306
-1305
-1304
-1303
-1302
-1301
-1300
-1299
-1298
-1297
-1296
-1295
-1294
-1293
-1292
-1291
-1290
-1289
-1288
-1287
-1286
-1285
-1284
-1283
-1282
-1281
-1280
-1279
-1278
-1277
-1276
-1275
-1274
-1273
-1272
-1271
-1270
-1269
-1268
-1267
-1266
-1265
-1264
-1263
-1262
-1261
-1260
-1259
-1258
-1257
-1256
-1255
-1254
-1253
-1252
-1251
-1250
-1249
-1248
-1247
-1246
-1245
-1244
-1243
-1242
-1241
-1240
-1239
-1238
-1237
-1236
-1235
-1234
-1233
-1232
-1231
-1230
-1229
-1228
-1227
-1226
-1225
-1224
-1223
-1222
-1221
-1220
-1219
-1218
-1217
-1216
-1215
-1214
-1213
-1212
-1211
-1210
-1209
-1208
-1207
-1206
-1205
-1204
-1203
-1202
-1201
-1200
-1199
-1198
-1197
-1196
-1195
-1194
-1193
-1192
-1191
-1190
-1189
-1188
-1187
-1186
-1185
-1184
-1183
-1182
-1181
-1180
-1179
-1178
-1177
-1176
-1175
-1174
-1173
-1172
-1171
-1170
-1169
-1168
-1167
-1166
-1165
-1164
-1163
-1162
-1161
-1160
-1159
-1158
-1157
-1156
-1155
-1154
-1153
-1152
-1151
-1150
-1149
-1148
-1147
-1146
-1145
-1144
-1143
-1142
-1141
-1140
-1139
-1138
-1137
-1136
-1135
-1134
-1133
-1132
-1131
-1130
-1129
-1128
-1127
-1126
-1125
-1124
-1123
-1122
-1121
-1120
-1119
-1118
-1117
-1116
-1115
-1114
-1113
-1112
-1111
-1110
-1109
-1108
-1107
-1106
-1105
-1104
-1103
-1102
-1101
-1100
-1099
-1098
-1097
-1096
-1095
-1094
-1093
-1092
-1091
-1090
-1089
-1088
-1087
-1086
-1085
-1084
-1083
-1082
-1081
-1080
-1079
-1078
-1077
-1076
-1075
-1074
-1073
-1072
-1071
-1070
-1069
-1068
-1067
-1066
-1065
-1064
-1063
-1062
-1061
-1060
-1059
-1058
-1057
-1056
-1055
-1054
-1053
-1052
-1051
-1050
-1049
-1048
-1047
-1046
-1045
-1044
-1043
-1042
-1041
-1040
-1039
-1038
-1037
-1036
-1035
-1034
-1033
-1032
-1031
-1030
-1029
-1028
-1027
-1026
-1025
-1024
-1023
-1022
-1021
-1020
-1019
-1018
-1017
-1016
-1015
-1014
-1013
-1012
-1011
-1010
-1009
-1008
-1007
-1006
-1005
-1004
-1003
-1002
-1001
-1000
-999
-998
-997
-996
-995
-994
-993
-992
-991
-990
-989
-988
-987
-986
-985
-984
-983
-982
-981
-980
-979
-978
-977
-976
-975
-974
-973
-972
-971
-970
-969
-968
-967
-966
-965
-964
-963
-962
-961
-960
-959
-958
-957
-956
-955
-954
-953
-952
-951
-950
-949
-948
-947
-946
-945
-944
-943
-942
-941
-940
-939
-938
-937
-936
-935
-934
-933
-932
-931
-930
-929
-928
-927
-926
-925
-924
-923
-922
-921
-920
-919
-918
-917
-916
-915
-914
-913
-912
-911
-910
-909
-908
-907
-906
-905
-904
-903
-902
-901
-900
-899
-898
-897
-896
-895
-894
-893
-892
-891
-890
-889
-888
-887
-886
-885
-884
-883
-882
-881
-880
-879
-878
-877
-876
-875
-874
-873
-872
-871
-870
-869
-868
-867
-866
-865
-864
-863
-862
-861
-860
-859
-858
-857
-856
-855
-854
-853
-852
-851
-850
-849
-848
-847
-846
-845
-844
-843
-842
-841
-840
-839
-838
-837
-836
-835
-834
-833
-832
-831
-830
-829
-828
-827
-826
-825
-824
-823
-822
-821
-820
-819
-818
-817
-816
-815
-814
-813
-812
-811
-810
-809
-808
-807
-806
-805
-804
-803
-802
-801
-800
-799
-798
-797
-796
-795
-794
-793
-792
-791
-790
-789
-788
-787
-786
-785
-784
-783
-782
-781
-780
-779
-778
-777
-776
-775
-774
-773
-772
-771
-770
-769
-768
-767
-766
-765
-764
-763
-762
-761
-760
-759
-758
-757
-756
-755
-754
-753
-752
-751
-750
-749
-748
-747
-746
-745
-744
-743
-742
-741
-740
-739
-738
-737
-736
-735
-734
-733
-732
-731
-730
-729
-728
-727
-726
-725
-724
-723
-722
-721
-720
-719
-718
-717
-716
-715
-714
-713
-712
-711
-710
-709
-708
-707
-706
-705
-704
-703
-702
-701
-700
-699
-698
-697
-696
-695
-694
-693
-692
-691
-690
-689
-688
-687
-686
-685
-684
-683
-682
-681
-680
-679
-678
-677
-676
-675
-674
-673
-672
-671
-670
-669
-668
-667
-666
-665
-664
-663
-662
-661
-660
-659
-658
-657
-656
-655
-654
-653
-652
-651
-650
-649
-648
-647
-646
-645
-644
-643
-642
-641
-640
-639
-638
-637
-636
-635
-634
-633
-632
-631
-630
-629
-628
-627
-626
-625
-624
-623
-622
-621
-620
-619
-618
-617
-616
-615
-614
-613
-612
-611
-610
-609
-608
-607
-606
-605
-604
-603
-602
-601
-600
-599
-598
-597
-596
-595
-594
-593
-592
-591
-590
-589
-588
-587
-586
-585
-584
-583
-582
-581
-580
-579
-578
-577
-576
-575
-574
-573
-572
-571
-570
-569
-568
-567
-566
-565
-564
-563
-562
-561
-560
-559
-558
-557
-556
-555
-554
-553
-552
-551
-550
-549
-548
-547
-546
-545
-544
-543
-542
-541
-540
-539
-538
-537
-536
-535
-534
-533
-532
-531
-530
-529
-528
-527
-526
-525
-524
-523
-522
-521
-520
-519
-518
-517
-516
-515
-514
-513
-512
-511
-510
-509
-508
-507
-506
-505
-504
-503
-502
-501
-500
-499
-498
-497
-496
-495
-494
-493
-492
-491
-490
-489
-488
-487
-486
-485
-484
-483
-482
-481
-480
-479
-478
-477
-476
-475
-474
-473
-472
-471
-470
-469
-468
-467
-466
-465
-464
-463
-462
-461
-460
-459
-458
-457
-456
-455
-454
-453
-452
-451
-450
-449
-448
-447
-446
-445
-444
-443
-442
-441
-440
-439
-438
-437
-436
-435
-434
-433
-432
-431
-430
-429
-428
-427
-426
-425
-424
-423
-422
-421
-420
-419
-418
-417
-416
-415
-414
-413
-412
-411
-410
-409
-408
-407
-406
-405
-404
-403
-402
-401
-400
-399
-398
-397
-396
-395
-394
-393
-392
-391
-390
-389
-388
-387
-386
-385
-384
-383
-382
-381
-380
-379
-378
-377
-376
-375
-374
-373
-372
-371
-370
-369
-368
-367
-366
-365
-364
-363
-362
-361
-360
-359
-358
-357
-356
-355
-354
-353
-352
-351
-350
-349
-348
-347
-346
-345
-344
-343
-342
-341
-340
-339
-338
-337
-336
-335
-334
-333
-332
-331
-330
-329
-328
-327
-326
-325
-324
-323
-322
-321
-320
-319
-318
-317
-316
-315
-314
-313
-312
-311
-310
-309
-308
-307
-306
-305
-304
-303
-302
-301
-300
-299
-298
-297
-296
-295
-294
-293
-292
-291
-290
-289
-288
-287
-286
-285
-284
-283
-282
-281
-280
-279
-278
-277
-276
-275
-274
-273
-272
-271
-270
-269
-268
-267
-266
-265
-264
-263
-262
-261
-260
-259
-258
-257
-256
-255
-254
-253
-252
-251
-250
-249
-248
-247
-246
-245
-244
-243
-242
-241
-240
-239
-238
-237
-236
-235
-234
-233
-232
-231
-230
-229
-228
-227
-226
-225
-224
-223
-222
-221
-220
-219
-218
-217
-216
-215
-214
-213
-212
-211
-210
-209
-208
-207
-206
-205
-204
-203
-202
-201
-200
-199
-198
-197
-196
-195
-194
-193
-192
-191
-190
-189
-188
-187
-186
-185
-184
-183
-182
-181
-180
-179
-178
-177
-176
-175
-174
-173
-172
-171
-170
-169
-168
-167
-166
-165
-164
-163
-162
-161
-160
-159
-158
-157
-156
-155
-154
-153
-152
-151
-150
-149
-148
-147
-146
-145
-144
-143
-142
-141
-140
-139
-138
-137
-136
-135
-134
-133
-132
-131
-130
-129
-128
-127
-126
-125
-124
-123
-122
-121
-120
-119
-118
-117
-116
-115
-114
-113
-112
-111
-110
-109
-108
-107
-106
-105
-104
-103
-102
-101
-100
-99
-98
-97
-96
-95
-94
-93
-92
-91
-90
-89
-88
-87
-86
-85
-84
-83
-82
-81
-80
-79
-78
-77
-76
-75
-74
-73
-72
-71
-70
-69
-68
-67
-66
-65
-64
-63
-62
-61
-60
-59
-58
-57
-56
-55
-54
-53
-52
-51
-50
-49
-48
-47
-46
-45
-44
-43
-42
-41
-40
-39
-38
-37
-36
-35
-34
-33
-32
-31
-30
-29
-28
-27
-26
-25
-24
-23
-22
-21
-20
-19
-18
-17
-16
-15
-14
-13
-12
-11
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2

Here is what the serial monitor shows (after performing one revolution only clockwise with a speed of around 6 rpm):

-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870

Here is what the serial monitor shows (after only performing two revolutions clockwise with a speed of around 12 rpm until the marked count when almost immediately I started rotating counter-clockwise performing again two revolutions with around the same speed):

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
68
69
70
71
72
73
74
75
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
96
97
96
97
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
154
155
154
155
154
155
154
155
154
155
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
500
501
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
510
511
512
511
512
513
512
513
514
513
514
515
516
515
516
517
516
517
518
519
520
521
520
521
522
523
524
525
524
525
526
525
526
527
526
527
528
529
530
529
530
531
530
531
532
533
534
535
534
533
534
533
534
535
534
535
536
537
538
537
538
539
540
541
540
541
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
644
645
646
645
646
647
648
649
650
651
650
651
652
653
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
670
671
672
673
674
675
676
677
676
677
676
677
678
677
678
679
680
681
680
681
682
683
682
681
682
683
682
683
682
683
684
685
684
685
686
687
688
689
688
689
690
689
690
691
690
691
690
691
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
730
731
730
731
730
731
732
733
734
735
736
737
736
737
736
737
736
737
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
1001
1002
1003
1004
1005
1006
1007
1008
1009
1010
1011
1012
1013
1014
1015
1016
1017
1018
1019
1020
1021
1022
1023
1024
1025
1026
1027
1028
1029
1030
1031
1032
1033
1034
1035
1036
1037
1038
1039
1040
1041
1042
1043
1044
1045
1046
1047
1048
1049
1050
1051
1052
1053
1054
1055
1056
1057
1058
1059
1060
1061
1062
1063
1064
1065
1066
1067
1068
1069
1070
1071
1072
1073
1074
1075
1076
1077
1078
1079
1080
1081
1082
1083
1084
1085
1086
1087
1088
1089
1090
1091
1092
1093
1094
1095
1096
1097
1098
1099
1100
1101
1102
1103
1104
1105
1106
1107
1108
1109
1110
1111
1112
1113
1114
1115
1116
1117
1118
1119
1120
1121
1122
1123
1124
1125
1126
1127
1128
1129
1130
1131
1132
1133
1134
1135
1136
1137
1138
1139
1140
1141
1142
1143
1144
1145
1146
1147
1148
1149
1150
1151
1152
1153
1154
1155
1156
1157
1158
1159
1160
1161
1162
1163
1164
1165
1166
1167
1168
1169
1170
1171
1172
1173
1174
1175
1176
1177
1178
1179
1180
1181
1182
1183
1184
1185
1186
1187
1188
1189
1190
1191
1192
1193
1194--------------------------------------------
1193
1192
1191
1190
1189
1188
1187
1186
1185
1184
1183
1182
1181
1180
1179
1178
1177
1176
1175
1174
1173
1172
1171
1170
1169
1168
1167
1168
1167
1166
1165
1166
1165
1164
1163
1162
1161
1160
1161
1162
1161
1160
1159
1158
1157
1156
1157
1156
1155
1154
1153
1154
1153
1152
1151
1150
1149
1148
1147
1146
1147
1146
1145
1144
1143
1144
1145
1146
1145
1146
1145
1146
1145
1146
1145
1146
1145
1146
1145
1146
1145
1144
1145
1144
1145
1144
1143
1144
1145
1144
1145
1144
1143
1144
1143
1144
1143
1142
1143
1142
1143
1142
1141
1140
1139
1140
1139
1140
1139
1140
1139
1138
1137
1136
1135
1134
1135
1134
1133
1134
1133
1134
1133
1132
1131
1132
1133
1132
1131
1130
1131
1130
1129
1130
1129
1128
1129
1128
1127
1128
1127
1126
1127
1126
1125
1126
1125
1124
1125
1124
1125
1124
1125
1124
1123
1124
1123
1124
1123
1124
1123
1122
1121
1120
1119
1118
1117
1116
1115
1116
1115
1114
1113
1114
1113
1112
1111
1110
1109
1108
1107
1106
1105
1104
1103
1102
1101
1100
1099
1098
1097
1096
1095
1094
1093
1094
1093
1092
1091
1090
1089
1088
1087
1086
1085
1084
1083
1082
1081
1080
1079
1078
1077
1076
1075
1074
1075
1076
1075
1076
1075
1074
1073
1072
1071
1070
1069
1070
1069
1070
1071
1072
1071
1070
1069
1068
1067
1066
1065
1064
1063
1062
1061
1060
1059
1058
1057
1056
1055
1054
1053
1052
1051
1050
1049
1048
1047
1048
1047
1046
1045
1044
1043
1042
1041
1040
1039
1040
1039
1038
1037
1036
1035
1034
1033
1032
1031
1030
1029
1028
1027
1026
1025
1024
1023
1022
1021
1020
1019
1018
1017
1016
1015
1014
1013
1012
1011
1010
1009
1008
1007
1006
1005
1004
1003
1002
1001
1000
999
998
997
996
995
994
993
992
991
990
989
988
987
986
985
984
983
982
981
980
979
978
977
976
975
974
973
972
971
970
969
968
967
966
965
964
963
962
961
960
959
958
957
956
955
954
953
952
951
950
949
948
947
946
945
944
943
942
941
940
939
938
937
936
935
934
933
932
931
930
929
928
927
926
925
924
923
922
921
920
919
918
917
916
915
914
913
912
913
914
913
912
911
912
911
910
911
910
909
908
907
906
907
908
907
906
905
906
905
904
905
904
905
904
903
902
903
902
901
902
901
902
901
902
901
902
901
900
899
898
897
896
895
896
895
894
893
892
891
890
889
890
889
888
887
888
889
888
887
886
885
886
885
884
883
882
881
880
879
878
877
876
875
874
873
874
873
872
871
870
869
868
867
866
865
864
863
862
861
860
859
858
857
856
855
854
853
852
851
850
849
848
847
846
845
846
845
844
843
842
841
840
839
838
837
836
835
834
833
832
831
830
829
830
829
828
829
828
829
828
829
828
827
826
825
824
825
824
825
824
825
826
825
826
825
826
827
828
829
828
827
826
827
826
827
826
825
824
823
822
823
824
823
824
823
824
823
822
821
820
821
822
821
820
821
820
819
820
819
820
819
818
817
816
815
816
815
814
813
812
813
814
813
812
811
810
809
808
807
806
805
804
803
802
801
800
799
798
797
796
795
794
793
792
791
790
789
788
787
786
785
784
783
782
781
780
779
778
777
776
775
774
773
772
771
770
769
768
767
766
765
764
763
762
761
760
759
758
757
756
755
754
753
752
751
750
749
748
747
746
745
744
743
742
741
740
739
738
737
736
735
734
733
732
731
730
729
728
727
726
725
724
723
722
721
720
719
718
717
716
715
714
713
712
711
710
709
708
707
708
707
706
705
704
703
702
701
700
699
698
697
696
695
694
693
692
691
690
689
688
687
686
685
684
683
682
681
682
681
680
679
678
677
676
675
674
673
672
673
672
671
672
671
672
671
672
671
672
671
672
671
672
671
672
671
672
671
672
671
672
671
672
671
672
671
672
671
672
671
670
669
668
667
666
665
664
663
664
663
664
663
664
663
664
663
664
665
666
667
666
667
666
667
666
667
666
667
666
667
666
667
668
667
668
669
670
669
670
671
670
669
670
671
670
669
670
669
670
671
670
671
672
671
672
671
670
671
670
669
670
671
670
669
668
667
668
667
668
667
668
667
666
667
666
667
666
665
666
665
664
663
664
665
664
663
664
663
662
661
660
659
658
657
656
655
654
653
652
651
650
649
648
647
646
645
644
643
642
641
640
639
638
639
638
637
636
635
634
633
632
631
630
629
628
627
628
629
628
627
626
625
626
625
624
623
622
621
622
621
620
619
618
617
616
617
616
615
614
613
612
611
610
609
608
607
606
605
606
605
604
603
604
603
602
601
600
599
598
597
596
595
594
593
592
591
590
589
588
587
586
585
584
583
582
581
580
579
578
577
576
575
574
573
574
573
574
573
572
571
570
569
568
567
566
565
564
563
562
561
560
559
558
557
558
557
556
555
554
553
552
551
552
551
550
549
548
547
546
545
544
543
542
541
540
539
538
537
538
539
538
537
538
537
536
535
534
533
532
531
530
529
528
527
526
525
526
525
524
523
522
521
520
519
518
517
516
515
516
515
514
513
512
511
510
509
508
507
506
505
504
503
504
505
504
505
504
503
502
501
500
499
498
497
498
497
498
497
496
495
494
493
492
491
492
491
492
491
492
491
490
489
488
487
486
487
486
485
486
485
486
485
484
483
484
485
484
485
486
485
484
483
484
485
484
483
484
483
482
481
482
483
484
483
482
481
482
481
482
483
484
483
482
483
482
481
482
483
482
483
482
483
482
483
482
483
482
483
484
483
482
481
482
481
480
479
480
479
480
479
480
481
480
479
478
477
476
475
476
475
474
473
472
473
472
471
472
471
472
471
470
469
468
467
468
467
468
467
466
465
466
465
464
463
462
463
462
461
460
459
460
459
458
457
458
457
456
457
458
457
458
457
456
457
456
455
454
453
454
453
452
453
452
451
450
449
448
447
446
447
448
447
446
445
444
443
442
443
442
441
442
441
442
441
440
441
442
441
440
439
438
437
436
435
434
433
432
431
430
429
428
427
428
427
426
425
424
425
424
423
422
421
420
419
418
417
416
415
414
413
412
411
410
409
408
407
406
405
404
403
402
401
400
399
398
397
398
397
396
395
394
393
394
393
392
391
390
389
388
387
386
385
384
383
382
381
380
379
378
377
376
375
374
373
372
371
370
369
368
367
366
365
364
363
362
361
360
359
358
357
356
355
354
353
352

Here is what the serial monitor shows (after only performing two revolutions clockwise with a speed of around 12 rpm until the marked count, waiting 10 seconds and then rotating counter-clockwise performing again two revolutions with around the same speed):

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
266
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
448
449
450
451
452
451
452
453
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
825
826
827
826
827
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
940
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
1001
1002
1003
1004
1005
1006
1007
1008
1009
1010
1011
1012
1013
1014
1015
1016
1017
1018
1019
1020
1021
1022
1023
1024
1025
1026
1027
1028
1029
1030
1031
1032
1033
1034
1035
1036
1037
1038
1039
1040
1041
1042
1043
1044
1045
1046
1047
1048
1049
1050
1051
1052
1053
1054
1055
1056
1057
1058
1059
1060
1061
1062
1063
1064
1065
1064
1065
1066
1067
1068
1069
1070
1071
1072
1073
1072
1073
1074
1075
1076
1077
1078
1079
1080
1081
1080
1081
1082
1083
1084
1085
1086
1087
1088
1089
1090
1091
1092
1093
1094
1095
1094
1095
1096
1097
1098
1099
1100
1101
1102
1103
1104
1105
1106
1107
1108
1109
1110
1111
1112
1113
1114
1115
1116
1117
1118
1119
1120
1121
1122
1123
1124
1125
1126
1127
1128
1129
1128
1129
1130
1131
1132
1133
1134
1135
1136
1137
1138
1139
1140
1141
1142
1143
1144
1145
1146
1147
1148
1149
1150
1151
1152
1153
1154
1155
1156
1157
1158
1159
1160
1161
1162
1163
1164
1165
1166
1167
1168
1169
1170
1171
1172
1173
1174
1175
1176
1177
1178
1179
1180
1181
1182
1183
1184
1185
1186
1187
1188
1189
1190
1191
1192
1193
1194
1195
1196
1197
1198
1199
1200
1201
1202
1203
1204
1205
1206
1207
1208
1209
1210
1211
1212
1213
1214
1215
1216
1217
1218
1219
1220
1221
1222
1223
1224
1225
1226
1227
1228
1229
1230
1231
1232
1233
1234
1235
1236
1237
1238
1239
1240
1241
1242
1243
1244
1245
1246
1247
1248
1249
1250
1251
1252
1253
1254
1255
1256
1257
1258
1259
1260
1261
1262
1263
1264
1265
1266
1267
1268
1269
1270
1271
1272
1273
1274
1275
1276
1277
1278
1279
1280
1281
1282
1283
1284
1285
1286
1287
1288
1289
1290-------------------------------------------------
1291
1292
1293
1294
1295
1296
1297
1296
1295
1294
1293
1292
1291
1290
1289
1288
1287
1286
1285
1284
1283
1282
1281
1280
1279
1278
1277
1276
1275
1274
1273
1272
1271
1270
1269
1268
1267
1266
1265
1264
1263
1262
1261
1260
1259
1258
1257
1258
1257
1258
1257
1256
1255
1254
1253
1252
1251
1250
1249
1248
1247
1246
1245
1244
1243
1242
1241
1240
1239
1238
1237
1236
1235
1236
1237
1236
1235
1234
1233
1232
1231
1232
1231
1230
1231
1232
1231
1230
1231
1232
1231
1232
1231
1232
1231
1230
1229
1228
1229
1228
1229
1228
1229
1228
1229
1228
1227
1226
1227
1226
1227
1226
1227
1226
1227
1226
1225
1224
1223
1224
1225
1224
1223
1222
1221
1220
1219
1218
1217
1216
1217
1216
1217
1216
1215
1214
1215
1214
1215
1214
1213
1214
1213
1214
1213
1214
1213
1214
1213
1214
1213
1214
1213
1214
1213
1214
1213
1212
1213
1212
1213
1212
1211
1212
1211
1212
1211
1212
1211
1210
1209
1210
1209
1210
1209
1210
1211
1210
1211
1212
1211
1212
1211
1210
1209
1208
1207
1208
1207
1206
1205
1204
1203
1202
1203
1204
1203
1202
1201
1202
1201
1200
1199
1198
1197
1198
1197
1196
1195
1194
1193
1194
1193
1192
1193
1192
1191
1192
1191
1190
1191
1190
1189
1190
1189
1188
1189
1188
1187
1186
1187
1188
1187
1186
1185
1186
1185
1184
1183
1184
1183
1182
1181
1182
1181
1180
1179
1178
1177
1176
1175
1174
1173
1174
1173
1172
1173
1174
1173
1172
1171
1172
1171
1170
1171
1170
1169
1170
1171
1172
1171
1170
1169
1168
1167
1168
1167
1166
1165
1166
1165
1164
1163
1162
1161
1160
1161
1162
1161
1160
1159
1158
1157
1156
1155
1154
1153
1152
1151
1150
1149
1148
1147
1146
1145
1144
1143
1142
1141
1140
1139
1138
1137
1136
1135
1134
1133
1132
1131
1130
1129
1128
1127
1126
1125
1124
1123
1122
1121
1120
1119
1118
1117
1116
1115
1114
1113
1112
1111
1110
1109
1108
1107
1106
1105
1104
1103
1102
1101
1100
1099
1098
1097
1096
1095
1094
1093
1092
1091
1090
1089
1088
1087
1086
1085
1084
1083
1082
1081
1080
1079
1078
1077
1076
1075
1074
1073
1072
1071
1070
1069
1068
1067
1066
1065
1064
1063
1062
1061
1060
1059
1058
1057
1056
1055
1054
1053
1052
1051
1050
1049
1048
1047
1046
1045
1044
1043
1042
1041
1040
1039
1038
1037
1036
1035
1034
1033
1032
1031
1030
1029
1028
1027
1026
1025
1024
1023
1022
1021
1020
1019
1018
1017
1016
1015
1014
1013
1012
1011
1010
1009
1008
1007
1006
1005
1004
1003
1002
1001
1000
999
998
997
996
995
994
993
992
991
990
989
988
987
986
985
984
983
982
981
980
979
978
977
976
975
974
973
972
971
970
969
968
967
966
965
966
965
964
963
964
963
962
961
960
959
958
957
956
955
956
955
954
953
952
951
950
949
948
947
946
947
946
945
944
943
942
941
940
939
938
937
936
935
934
933
932
931
930
929
928
927
926
927
926
925
924
923
922
921
920
919
918
919
918
917
918
917
916
915
914
913
912
911
910
909
908
907
906
905
904
903
902
901
900
899
898
897
896
895
894
893
892
893
892
891
890
889
890
889
890
889
888
887
886
885
884
883
882
881
880
879
880
879
880
879
878
879
878
877
876
875
876
875
874
873
872
871
870
869
870
869
868
867
866
865
864
863
862
863
864
863
862
861
860
859
858
857
856
855
854
853
852
851
852
853
852
851
850
849
848
847
846
845
844
843
842
841
840
839
838
837
836
835
834
833
832
831
830
829
828
827
826
825
824
823
822
821
820
819
820
819
818
819
818
817
818
817
816
815
814
813
812
811
810
809
808
807
806
805
804
803
802
801
802
801
800
799
798
797
796
797
798
797
796
795
794
793
792
791
792
791
792
791
792
791
790
789
790
791
790
789
790
789
788
787
786
785
784
783
782
781
782
781
780
779
780
779
780
779
778
779
778
777
776
775
776
775
776
777
776
775
776
775
774
773
774
773
774
775
774
773
774
773
774
775
774
773
774
773
772
773
772
771
772
773
772
771
772
771
772
771
770
771
770
769
770
769
770
769
770
769
770
769
770
769
770
769
770
769
770
769
768
767
766
767
768
767
766
767
766
767
768
767
766
765
764
763
762
761
760
759
758
757
756
755
754
753
752
751
750
749
748
747
746
745
744
743
742
741
740
739
738
737
738
737
736
735
734
733
732
731
730
729
728
727
726
725
726
725
724
723
722
721
720
719
718
717
716
715
714
713
712
711
712
711
710
709
708
707
706
705
704
703
702
703
702
701
702
701
700
701
702
701
702
701
700
699
698
697
696
695
694
693
692
693
694
693
694
693
692
691
690
691
692
691
692
693
692
691
690
689
688
689
690
689
690
689
688
687
688
687
688
687
688
687
686
685
684
683
682
683
682
683
682
683
682
683
682
683
684
683
684
683
684
683
682
681
680
679
678
679
678
677
678
677
676
677
676
675
674
673
674
673
672
671
672
671
670
669
668
667
666
665
666
665
666
665
664
663
662
661
660
659
660
661
660
659
658
657
656
655
656
655
654
653
654
653
652
651
650
649
648
649
648
647
646
645
644
643
642
641
640
639
638
637
636
635
634
633
632
631
630
629
628
627
626
625
624
623
622
621
622
621
620
619
618
617
616
615
614
613
612
611
610
609
610
609
608
607
606
605
604
603
602
601
600
599
598
597
598
597
596
595
596
595
596
595
594
593
592
591
590
589
588
589
588
587
588
589
590
589
590
589
590
589
588
589
588
587
588
589
588
587
586
587
586
587
588
587
588
587
586
587
586
587
588
587
588
587
586
585
584
583
584
583
584
583
584
583
584
583
582
583
582
583
584
585
586
585
586
585
584
583
584
583
584
583
582
581
580
579
578
577
576
577
576
577
576
577
576
577
576
575
576
575
576
575
576
575
574
575
574
573
572
571
572
571
572
571
572
571
570
569
568
569
570
569
570
569
570
571
570
571
570
569
570
569
570
569
570
569
570
569
570
569
570
569
568
569
568
567
566
565
566
565
566
565
566
565
564
565
564
565
564
565
566
565
564
563
564
563
562
561
562
561
560
561
560
559
558
557
556
555
554
553
552
551
550
549
550
549
548
547
546
545
544
543
542
541
540
539
540
539
538
537
536
537
538
537
538
537
536
535
534
535
534
533
532
531
530
529
528
527
526
525
524
523
522
521
520
519
518
517
516
515
514
513
514
513
512
511
510
509
508
507
506
505
506
505
504
503
504
503
502
501
500
499
498
497
496
495
494
493
492
491
492
491
490
489
488
487
488
487
486
485
484
483
482
481
480
479
478
477
476
475
474
473
472
471
470
469
468
467
466
465
464
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475

Here is what the serial monitor shows (after only performing two revolutions counter-clockwise with a speed of around 12 rpm until the marked count when almost immediately I started rotating clockwise performing again two revolutions with around the same speed):

-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-16
-17
-18
-19
-20
-21
-22
-23
-24
-25
-26
-27
-28
-29
-30
-31
-32
-33
-34
-35
-36
-37
-38
-39
-40
-41
-42
-43
-44
-45
-46
-47
-48
-49
-50
-51
-52
-53
-54
-55
-56
-57
-58
-59
-60
-61
-62
-63
-64
-65
-66
-67
-68
-69
-70
-69
-70
-69
-70
-71
-72
-73
-74
-75
-76
-77
-78
-79
-80
-81
-80
-81
-82
-83
-84
-85
-86
-85
-86
-87
-88
-89
-90
-91
-92
-93
-94
-93
-94
-95
-94
-95
-96
-97
-98
-99
-100
-101
-102
-103
-104
-105
-106
-107
-108
-109
-110
-111
-112
-113
-114
-115
-116
-117
-118
-117
-118
-119
-120
-121
-122
-123
-124
-125
-126
-125
-124
-125
-126
-127
-128
-129
-130
-131
-132
-133
-134
-135
-136
-137
-138
-139
-140
-141
-140
-139
-140
-141
-142
-143
-144
-145
-146
-145
-146
-147
-148
-147
-148
-149
-150
-151
-152
-151
-152
-153
-154
-155
-154
-153
-154
-155
-156
-157
-158
-157
-158
-159
-160
-161
-162
-163
-164
-165
-166
-167
-166
-165
-166
-167
-168
-169
-170
-171
-172
-173
-174
-175
-176
-177
-178
-179
-180
-179
-180
-181
-182
-181
-182
-183
-184
-183
-184
-185
-186
-187
-188
-189
-190
-191
-192
-191
-192
-193
-194
-195
-196
-197
-198
-199
-200
-201
-202
-201
-202
-203
-204
-205
-206
-207
-208
-209
-210
-209
-208
-209
-210
-211
-212
-213
-214
-215
-216
-217
-218
-219
-220
-219
-218
-219
-220
-221
-222
-223
-224
-225
-226
-227
-228
-229
-230
-231
-232
-233
-234
-235
-236
-237
-238
-239
-240
-241
-242
-243
-244
-245
-246
-247
-248
-249
-250
-251
-252
-253
-254
-255
-256
-257
-258
-259
-260
-261
-262
-261
-262
-263
-264
-265
-266
-267
-268
-269
-270
-271
-272
-273
-274
-275
-276
-277
-278
-279
-280
-281
-282
-283
-284
-285
-286
-287
-288
-289
-290
-291
-292
-293
-294
-295
-296
-297
-298
-299
-300
-301
-302
-303
-304
-305
-306
-307
-308
-309
-310
-309
-310
-311
-312
-313
-314
-313
-314
-315
-316
-317
-318
-319
-320
-321
-322
-321
-320
-321
-322
-321
-322
-323
-322
-323
-324
-323
-324
-323
-324
-323
-324
-323
-324
-323
-322
-323
-322
-321
-322
-321
-320
-321
-322
-321
-320
-321
-322
-321
-320
-321
-322
-321
-320
-321
-322
-321
-322
-321
-320
-321
-322
-321
-322
-323
-324
-325
-326
-325
-326
-327
-328
-329
-330
-331
-332
-331
-332
-333
-334
-335
-336
-337
-338
-337
-338
-339
-340
-341
-342
-343
-344
-345
-346
-347
-348
-349
-350
-351
-352
-353
-354
-355
-356
-355
-356
-357
-358
-359
-360
-361
-362
-363
-364
-365
-366
-365
-366
-367
-368
-369
-370
-369
-370
-371
-370
-369
-370
-371
-372
-373
-374
-375
-376
-375
-376
-377
-378
-377
-378
-379
-380
-379
-380
-381
-382
-381
-382
-383
-384
-385
-384
-383
-384
-385
-384
-383
-384
-385
-386
-385
-386
-387
-388
-389
-390
-389
-390
-391
-392
-391
-392
-391
-392
-393
-394
-395
-396
-397
-398
-399
-400
-399
-398
-399
-400
-399
-400
-399
-400
-401
-400
-401
-400
-401
-402
-403
-404
-405
-406
-407
-406
-407
-406
-405
-404
-403
-404
-405
-406
-407
-408
-409
-410
-411
-412
-413
-414
-415
-416
-417
-418
-419
-420
-421
-420
-419
-420
-419
-420
-421
-422
-421
-422
-423
-424
-423
-424
-425
-424
-425
-426
-425
-426
-427
-428
-427
-428
-429
-430
-431
-432
-433
-434
-435
-436
-435
-434
-433
-434
-435
-436
-437
-438
-439
-440
-441
-442
-443
-444
-443
-444
-443
-444
-445
-446
-445
-446
-447
-448
-449
-450
-451
-452
-453
-454
-453
-454
-455
-456
-457
-458
-459
-460
-461
-462
-463
-464
-465
-466
-467
-468
-469
-470
-469
-470
-471
-472
-473
-474
-475
-476
-477
-478
-479
-480
-481
-482
-483
-484
-485
-486
-485
-484
-485
-486
-487
-488
-489
-490
-491
-492
-493
-494
-495
-496
-497
-498
-497
-498
-499
-500
-501
-502
-503
-504
-503
-504
-503
-504
-505
-506
-505
-506
-507
-506
-505
-506
-507
-508
-509
-510
-509
-510
-509
-510
-511
-512
-511
-510
-509
-510
-509
-510
-509
-510
-511
-510
-511
-512
-511
-510
-511
-512
-511
-510
-509
-510
-511
-512
-511
-510
-511
-512
-511
-510
-511
-510
-509
-510
-511
-512
-511
-512
-511
-510
-511
-510
-511
-510
-509
-508
-509
-510
-511
-512
-513
-512
-513
-512
-513
-514
-515
-516
-517
-518
-519
-520
-519
-520
-519
-520
-519
-518
-519
-520
-521
-522
-521
-522
-523
-522
-523
-524
-523
-524
-525
-526
-527
-526
-527
-528
-529
-528
-529
-530
-529
-528
-529
-530
-529
-530
-531
-530
-529
-530
-529
-528
-529
-528
-527
-528
-527
-528
-527
-528
-527
-528
-527
-528
-529
-530
-529
-530
-531
-532
-533
-532
-533
-534
-535
-536
-537
-538
-539
-540
-541
-542
-543
-544
-545
-546
-547
-548
-549
-550
-551
-552
-553
-554
-555
-556
-557
-558
-559
-560
-561
-560
-561
-562
-563
-564
-563
-564
-565
-566
-567
-568
-569
-570
-571
-572
-573
-574
-575
-576
-577
-578
-579
-580
-581
-582
-583
-584
-585
-584
-583
-582
-583
-584
-585
-586
-585
-586
-587
-588
-587
-588
-589
-590
-591
-592
-591
-592
-593
-594
-595
-594
-593
-594
-593
-594
-595
-596
-597
-598
-599
-598
-597
-598
-599
-600
-601
-602
-603
-604
-605
-606
-605
-606
-607
-608
-609
-610
-609
-610
-611
-612
-613
-614
-615
-616
-617
-618
-619
-620
-621
-622
-623
-624
-625
-626
-625
-624
-625
-626
-627
-628
-629
-630
-631
-632
-633
-632
-633
-634
-635
-636
-637
-638
-639
-640
-641
-642
-643
-644
-645
-646
-647
-648
-649
-650
-651
-652
-653
-654
-655
-656
-657
-658
-659
-660
-661
-662
-663
-664
-665
-666
-667
-668
-669
-670
-669
-670
-671
-672
-673
-674
-675
-676
-677
-676
-675
-674
-675
-676
-677
-678
-679
-680
-679
-680
-681
-682
-681
-682
-683
-684
-685
-686
-687
-688
-689
-690
-689
-690
-689
-690
-689
-690
-691
-692
-693
-694
-693
-692
-693
-694
-693
-694
-693
-692
-693
-692
-693
-692
-693
-694
-693
-694
-695
-694
-693
-694
-693
-694
-693
-694
-693
-694
-695
-694
-693
-694
-695
-696
-697
-698
-699
-698
-697
-698
-697
-698
-699
-698
-699
-700
-701
-702
-703
-704
-703
-704
-705
-706
-707
-708
-709
-710
-709
-710
-711
-712
-713
-714
-713
-714
-715
-716
-717
-718
-719
-720
-721
-722
-723
-724
-725
-726
-727
-728
-729
-730
-731
-732
-733
-734
-735
-736
-737
-738
-739
-740
-741
-742
-743
-744
-745
-746
-747
-748
-749
-750
-751
-750
-751
-752
-753
-754
-755
-756
-757
-758
-759
-760
-761
-760
-761
-762
-763
-764
-765
-766
-765
-766
-767
-768
-769
-770
-771
-772
-773
-774
-775
-776
-777
-778
-777
-778
-779
-780
-779
-780
-781
-782
-783
-784
-785
-786
-787
-788
-789
-790
-791
-792
-793
-794
-793
-794
-795
-796
-797
-798
-799
-800
-801
-802
-803
-804
-805
-806
-807
-808
-809
-810
-811
-812
-813
-814
-815
-816
-817
-818
-819
-820
-821
-822
-823
-824
-825
-826
-827
-828
-829
-830
-831
-832
-833
-834
-835
-836
-837
-838
-839
-840
-841
-842
-843
-844
-845
-846
-847
-848
-849
-850
-851
-852
-853
-854
-855
-856
-857
-858
-859
-860
-861
-862
-863
-864
-865
-866
-867
-868
-869
-870
-871
-872
-873
-874
-875
-876
-877
-878
-879
-880
-881
-882
-883
-884
-885
-886
-887
-888
-889
-890
-891
-892
-893
-894
-895
-896
-897
-898
-899
-900
-901
-902
-903
-904
-905
-906
-907
-908
-909
-910
-911
-912
-913
-914
-913
-912
-911
-910--------------------------------------------
-909
-908
-907
-906
-905
-904
-903
-902
-901
-900
-899
-898
-897
-896
-895
-894
-893
-892
-891
-890
-889
-888
-887
-886
-885
-884
-883
-882
-881
-880
-879
-878
-877
-876
-875
-874
-873
-872
-871
-870
-869
-868
-869
-868
-867
-866
-865
-864
-863
-862
-861
-860
-859
-858
-857
-856
-855
-854
-853
-852
-851
-850
-849
-848
-847
-846
-845
-844
-843
-842
-841
-840
-839
-838
-837
-836
-835
-834
-833
-832
-831
-830
-829
-828
-827
-826
-825
-824
-825
-824
-823
-822
-821
-822
-821
-820
-821
-820
-821
-820
-819
-818
-817
-816
-815
-814
-813
-812
-811
-810
-809
-808
-807
-806
-807
-806
-805
-804
-803
-802
-801
-800
-799
-798
-797
-798
-797
-796
-795
-794
-793
-792
-791
-790
-789
-788
-787
-786
-785
-784
-783
-782
-781
-780
-779
-778
-777
-776
-777
-776
-775
-774
-773
-772
-771
-770
-771
-770
-769
-768
-767
-766
-765
-764
-763
-762
-761
-760
-759
-758
-757
-756
-755
-754
-753
-752
-751
-750
-749
-748
-747
-746
-745
-744
-743
-742
-741
-740
-741
-740
-739
-738
-737
-736
-735
-734
-733
-732
-731
-730
-729
-728
-727
-726
-725
-724
-723
-722
-721
-720
-719
-718
-717
-716
-715
-714
-713
-712
-711
-710
-709
-708
-707
-706
-705
-704
-703
-702
-701
-700
-699
-698
-697
-696
-695
-694
-693
-692
-691
-690
-689
-688
-687
-686
-685
-684
-683
-682
-681
-680
-679
-678
-677
-676
-675
-674
-673
-672
-671
-670
-669
-668
-667
-666
-665
-664
-663
-662
-661
-660
-659
-658
-657
-656
-655
-654
-653
-652
-651
-650
-649
-648
-647
-646
-645
-644
-643
-642
-641
-640
-639
-638
-637
-636
-635
-634
-633
-632
-631
-630
-629
-628
-627
-626
-625
-624
-623
-622
-621
-620
-619
-618
-617
-616
-615
-614
-613
-612
-611
-610
-609
-608
-607
-606
-605
-604
-603
-602
-601
-600
-599
-598
-597
-596
-595
-594
-593
-592
-591
-590
-589
-588
-587
-586
-585
-584
-583
-582
-581
-580
-579
-578
-577
-576
-575
-574
-573
-572
-571
-570
-569
-568
-567
-566
-565
-564
-563
-562
-561
-560
-559
-558
-557
-556
-555
-554
-553
-552
-551
-550
-549
-548
-547
-546
-545
-544
-543
-542
-541
-540
-539
-538
-537
-536
-535
-534
-533
-532
-531
-530
-529
-528
-527
-526
-525
-524
-523
-522
-521
-520
-519
-518
-517
-516
-515
-514
-513
-512
-511
-510
-509
-508
-507
-506
-505
-504
-503
-502
-501
-500
-499
-498
-497
-496
-495
-494
-493
-492
-491
-490
-489
-488
-487
-486
-485
-484
-483
-482
-481
-480
-479
-478
-477
-476
-475
-474
-473
-472
-471
-470
-469
-468
-467
-466
-465
-464
-463
-462
-461
-460
-459
-458
-457
-456
-455
-454
-453
-452
-451
-450
-449
-448
-447
-446
-445
-444
-443
-442
-441
-440
-439
-438
-437
-436
-435
-434
-433
-432
-431
-430
-429
-428
-427
-426
-425
-424
-423
-422
-421
-420
-419
-418
-417
-416
-415
-414
-413
-412
-411
-410
-409
-408
-407
-406
-405
-404
-403
-402
-401
-400
-399
-398
-397
-396
-395
-394
-393
-392
-391
-390
-389
-388
-387
-386
-385
-384
-383
-382
-381
-380
-379
-378
-377
-376
-375
-374
-373
-372
-371
-370
-369
-368
-367
-366
-365
-364
-363
-362
-361
-360
-359
-358
-357
-356
-355
-354
-353
-352
-351
-350
-349
-348
-347
-346
-345
-344
-343
-342
-341
-340
-339
-338
-337
-336
-335
-334
-333
-332
-331
-330
-329
-328
-327
-326
-325
-324
-323
-322
-321
-320
-319
-318
-317
-316
-315
-314
-313
-312
-311
-310
-309
-308
-307
-306
-305
-304
-303
-302
-301
-300
-299
-298
-297
-296
-295
-294
-293
-292
-291
-290
-289
-288
-287
-286
-285
-284
-285
-284
-283
-282
-281
-280
-279
-278
-277
-276
-275
-274
-273
-272
-271
-270
-269
-268
-267
-266
-265
-264
-263
-262
-261
-260
-259
-258
-257
-256
-255
-254
-253
-252
-251
-250
-249
-248
-247
-246
-245
-244
-243
-242
-241
-240
-239
-238
-237
-236
-235
-234
-233
-232
-231
-230
-229
-228
-227
-226
-225
-224
-223
-222
-221
-220
-219
-218
-217
-216
-215
-214
-213
-212
-211
-210
-209
-208
-207
-206
-205
-204
-203
-202
-201
-200
-199
-198
-197
-196
-195
-194
-193
-192
-191
-190
-189
-188
-187
-186
-185
-184
-183
-182
-181
-182
-183
-182
-181
-180
-179
-178
-177
-176
-175
-174
-173
-172
-171
-170
-169
-168
-167
-166
-167
-166
-165
-164
-163
-162
-161
-160
-159
-158
-157
-156
-157
-156
-155
-154
-153
-152
-151
-150
-149
-148
-147
-146
-145
-144
-143
-142
-143
-142
-141
-140
-139
-138
-137
-136
-135
-134
-135
-134
-133
-132
-131
-130
-131
-130
-129
-128
-127
-126
-125
-124
-123
-122
-121
-120
-121
-120
-121
-120
-121
-120
-119
-118
-117
-116
-115
-116
-115
-114
-113
-112
-111
-110
-109
-108
-107
-106
-105
-104
-103
-104
-103
-102
-101
-100
-99
-98
-97
-96
-95
-94
-93
-92
-91
-90
-89
-88
-87
-86
-85
-84
-83
-82
-81
-80
-79
-78
-77
-76
-75
-74
-73
-72
-71
-70
-69
-68
-67
-66
-65
-64
-63
-62
-61
-60
-59
-58
-57
-56
-55
-54
-53
-52
-51
-50
-49
-48
-47
-46
-45
-44
-43
-42
-41
-40
-39
-38
-37
-36
-35
-34
-33
-32
-31
-30
-29
-28
-27
-26
-25
-24
-23
-22
-21
-20
-19
-18
-17
-16
-15
-14
-13
-12
-11
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
186
187
188
189
190
191
192
191
192
193
194
195
196
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
215
216
217
218
217
218
219
220
221
222
223
224
223
224
225
224
225
226
227
228
227
226
227
228
227
228
229
230
229
228
229
230
229
230
231
232
231
232
233
232
233
234
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349

Here is what the serial monitor shows (after only performing two revolutions counter-clockwise with a speed of around 12 rpm until the marked count, waiting 10 seconds and then rotating clockwise performing again two revolutions with around the same speed):

-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-16
-17
-18
-19
-20
-21
-22
-23
-24
-25
-26
-27
-28
-29
-30
-31
-32
-33
-34
-35
-36
-37
-38
-39
-40
-41
-42
-43
-44
-45
-46
-45
-46
-47
-48
-49
-50
-51
-52
-53
-54
-55
-56
-57
-58
-59
-60
-61
-62
-63
-64
-65
-66
-67
-68
-69
-70
-71
-72
-71
-72
-73
-74
-75
-76
-77
-78
-79
-80
-81
-82
-81
-82
-81
-82
-81
-82
-83
-84
-85
-86
-87
-88
-89
-90
-91
-92
-93
-94
-95
-96
-95
-96
-97
-98
-99
-100
-101
-102
-103
-104
-105
-106
-107
-108
-109
-110
-109
-110
-111
-112
-113
-114
-115
-116
-117
-118
-117
-118
-119
-120
-121
-122
-123
-124
-125
-126
-125
-126
-127
-128
-129
-130
-131
-132
-133
-134
-135
-136
-137
-138
-139
-140
-141
-142
-143
-144
-145
-146
-147
-148
-149
-150
-151
-152
-153
-154
-155
-156
-157
-158
-159
-160
-159
-160
-161
-162
-163
-164
-165
-166
-167
-168
-169
-170
-171
-172
-173
-174
-175
-176
-177
-178
-179
-180
-181
-182
-183
-184
-185
-186
-187
-188
-189
-190
-191
-192
-193
-194
-195
-196
-197
-198
-199
-200
-201
-202
-203
-204
-205
-206
-207
-208
-209
-210
-211
-212
-213
-214
-215
-216
-217
-218
-219
-220
-221
-222
-223
-224
-225
-226
-227
-228
-229
-230
-231
-232
-233
-234
-235
-236
-237
-238
-239
-240
-241
-242
-243
-244
-245
-246
-247
-248
-249
-250
-251
-252
-253
-254
-255
-256
-257
-258
-259
-260
-261
-262
-263
-264
-265
-266
-267
-268
-269
-270
-271
-272
-273
-274
-275
-276
-277
-278
-279
-280
-281
-282
-283
-284
-285
-286
-287
-288
-289
-290
-291
-292
-293
-294
-295
-296
-297
-298
-299
-300
-301
-302
-303
-304
-305
-306
-307
-308
-309
-310
-311
-312
-313
-314
-315
-316
-317
-318
-319
-320
-321
-322
-323
-324
-325
-326
-327
-328
-329
-330
-331
-330
-331
-332
-333
-334
-333
-334
-335
-336
-335
-334
-333
-332
-333
-332
-333
-332
-331
-332
-333
-334
-335
-336
-337
-338
-339
-340
-341
-342
-343
-344
-345
-346
-347
-348
-349
-350
-351
-352
-353
-354
-355
-356
-357
-358
-359
-360
-361
-362
-363
-364
-365
-366
-367
-368
-369
-368
-367
-368
-369
-370
-371
-372
-373
-372
-371
-372
-373
-374
-375
-376
-375
-376
-375
-376
-377
-378
-379
-378
-377
-378
-377
-378
-377
-378
-379
-380
-381
-382
-381
-380
-381
-382
-381
-382
-381
-382
-383
-384
-385
-386
-387
-388
-389
-390
-391
-392
-393
-394
-395
-396
-397
-398
-397
-398
-399
-400
-401
-402
-403
-404
-405
-406
-407
-408
-409
-410
-411
-412
-411
-412
-411
-412
-413
-414
-415
-414
-413
-414
-413
-414
-415
-414
-415
-416
-415
-414
-413
-412
-411
-412
-413
-414
-415
-416
-415
-416
-417
-418
-417
-418
-417
-418
-419
-420
-419
-420
-421
-420
-421
-422
-423
-424
-423
-424
-425
-424
-423
-424
-425
-426
-425
-426
-427
-428
-429
-430
-429
-428
-427
-428
-429
-430
-431
-430
-431
-432
-433
-432
-431
-432
-433
-434
-435
-436
-435
-434
-435
-436
-437
-438
-439
-440
-441
-442
-443
-444
-445
-446
-447
-448
-449
-450
-451
-452
-453
-454
-455
-456
-457
-458
-459
-460
-461
-462
-463
-464
-463
-464
-465
-464
-465
-466
-467
-468
-469
-470
-471
-472
-473
-474
-475
-476
-477
-478
-479
-480
-481
-482
-483
-484
-485
-486
-485
-486
-487
-488
-489
-490
-491
-492
-493
-494
-493
-494
-495
-496
-497
-498
-499
-500
-499
-500
-501
-502
-503
-502
-503
-502
-501
-502
-503
-504
-505
-506
-505
-506
-507
-508
-509
-510
-511
-512
-513
-514
-515
-516
-517
-518
-519
-520
-521
-522
-523
-524
-525
-526
-527
-526
-527
-528
-529
-530
-531
-532
-533
-534
-535
-534
-535
-534
-535
-534
-535
-536
-535
-536
-535
-536
-537
-538
-539
-540
-541
-540
-541
-542
-543
-544
-545
-546
-547
-548
-547
-548
-547
-548
-549
-550
-551
-552
-553
-554
-553
-554
-555
-556
-557
-558
-559
-560
-561
-562
-563
-564
-563
-564
-565
-564
-563
-564
-565
-566
-565
-566
-567
-568
-569
-570
-569
-570
-571
-572
-571
-572
-573
-574
-573
-574
-575
-576
-575
-576
-577
-578
-577
-578
-579
-580
-581
-582
-583
-584
-585
-586
-587
-588
-589
-590
-591
-592
-591
-592
-593
-594
-595
-596
-597
-596
-595
-596
-595
-596
-595
-596
-597
-598
-599
-600
-599
-600
-601
-602
-601
-602
-603
-604
-603
-604
-605
-606
-607
-608
-609
-610
-611
-612
-611
-612
-613
-614
-615
-616
-617
-618
-619
-620
-619
-620
-621
-622
-623
-624
-625
-626
-627
-628
-629
-630
-631
-632
-633
-634
-635
-636
-637
-638
-639
-640
-641
-642
-643
-644
-645
-646
-647
-648
-649
-650
-651
-652
-653
-654
-655
-656
-657
-658
-659
-660
-661
-662
-663
-664
-665
-666
-667
-668
-669
-670
-671
-672
-673
-674
-675
-676
-677
-678
-679
-680
-681
-682
-683
-684
-685
-686
-687
-688
-689
-690
-691
-692
-693
-694
-695
-696
-697
-698
-699
-700
-701
-702
-703
-704
-703
-704
-705
-706
-707
-708
-709
-710
-711
-712
-713
-714
-715
-716
-715
-716
-717
-718
-719
-720
-721
-722
-723
-724
-725
-726
-727
-728
-729
-730
-731
-732
-733
-734
-735
-736
-737
-736
-737
-738
-739
-740
-741
-742
-743
-744
-745
-746
-747
-748
-749
-750
-751
-752
-753
-754
-755
-756
-757
-758
-759
-760
-759
-760
-761
-762
-763
-764
-765
-766
-767
-768
-769
-770
-771
-772
-773
-774
-775
-776
-777
-778
-779
-780
-779
-780
-781
-782
-783
-784
-785
-786
-787
-788
-789
-790
-791
-792
-793
-794
-795
-796
-797
-798
-799
-800
-801
-802
-801
-802
-803
-804
-805
-806
-807
-808
-809
-810
-809
-808
-809
-808
-807
-808
-807
-808
-809
-810
-809
-810
-811
-812
-813
-814
-815
-816
-815
-816
-817
-818
-819
-820
-819
-820
-821
-822
-821
-822
-823
-824
-825
-826
-825
-826
-827
-826
-827
-828
-827
-828
-829
-830
-831
-832
-831
-832
-833
-832
-833
-832
-831
-832
-833
-832
-833
-834
-833
-834
-835
-836
-837
-838
-837
-838
-837
-838
-837
-838
-839
-840
-839
-840
-841
-842
-843
-844
-845
-846
-847
-846
-847
-848
-849
-850
-851
-852
-853
-854
-855
-856
-857
-858
-859
-860
-861
-862
-863
-864
-863
-864
-863
-864
-865
-864
-865
-866
-865
-866
-867
-868
-869
-870
-871
-872
-873
-874
-875
-876
-877
-878
-879
-880
-881
-882
-881
-882
-881
-882
-881
-882
-881
-882
-881
-882
-881
-882
-883
-884
-885
-884
-883
-884
-885
-886
-887
-888
-889
-890
-889
-890
-891
-892
-891
-892
-893
-894
-893
-894
-895
-894
-893
-894
-895
-896
-897
-898
-899
-900
-901
-900
-901
-902
-903
-904
-905
-906
-907
-908
-909
-910
-911
-912
-913
-914
-913
-914
-915
-916
-917
-916
-917
-916
-917
-918
-917
-918
-917
-918
-917
-918
-917
-918
-917
-918
-919
-920
-919
-918
-919
-920
-921
-922
-923
-924
-925
-926
-925
-926
-927
-928
-927
-928
-929
-930
-931
-932
-933
-934
-935
-936
-937
-938
-939
-940
-941
-942
-941
-942
-943
-944
-945
-946
-947
-948
-949
-950
-951
-952
-951
-952
-953
-954
-955
-956
-957
-958
-959
-960
-961
-962
-963
-964
-965
-966
-967
-968
-969
-970
-971
-972
-973
-974
-975
-976
-977
-978
-979
-980
-981
-982
-983
-984
-985
-986
-987
-988
-989
-990
-991
-992
-993
-994
-995
-996
-997
-998
-999
-1000
-1001
-1002
-1003
-1004
-1005
-1006
-1007
-1008
-1009
-1010
-1011
-1012
-1013
-1014--------------------------------------------------
-1013
-1012
-1011
-1010
-1009
-1008
-1007
-1006
-1005
-1004
-1003
-1002
-1001
-1000
-999
-998
-997
-996
-995
-994
-993
-992
-991
-990
-989
-988
-987
-986
-985
-984
-983
-982
-981
-980
-979
-978
-977
-976
-975
-974
-973
-972
-971
-970
-969
-968
-967
-966
-965
-964
-963
-962
-961
-960
-959
-958
-957
-956
-955
-954
-953
-952
-951
-950
-949
-948
-947
-946
-945
-944
-945
-944
-943
-942
-941
-940
-939
-938
-937
-936
-935
-934
-933
-932
-931
-930
-929
-928
-927
-926
-925
-924
-923
-922
-921
-920
-919
-918
-917
-916
-915
-914
-913
-912
-911
-910
-909
-908
-907
-906
-905
-904
-903
-902
-901
-900
-899
-900
-901
-900
-899
-898
-897
-896
-895
-894
-893
-892
-891
-890
-889
-888
-887
-886
-885
-884
-883
-882
-883
-882
-883
-882
-881
-880
-879
-878
-877
-876
-875
-874
-873
-872
-871
-870
-869
-868
-867
-866
-865
-864
-863
-862
-861
-860
-859
-858
-857
-856
-855
-854
-853
-852
-851
-850
-849
-848
-847
-846
-845
-844
-843
-842
-841
-840
-839
-838
-837
-836
-835
-834
-833
-832
-831
-830
-829
-828
-827
-826
-825
-824
-823
-822
-821
-820
-819
-818
-817
-816
-815
-814
-813
-812
-811
-810
-809
-808
-807
-806
-805
-804
-803
-802
-801
-800
-799
-798
-797
-796
-795
-794
-793
-792
-791
-790
-789
-788
-787
-786
-785
-784
-783
-782
-781
-780
-779
-778
-777
-776
-775
-774
-773
-772
-771
-770
-769
-768
-767
-766
-765
-764
-763
-762
-761
-760
-761
-760
-759
-758
-757
-756
-755
-754
-753
-752
-751
-750
-749
-748
-747
-746
-745
-744
-743
-742
-741
-740
-739
-738
-737
-736
-735
-734
-733
-732
-731
-730
-729
-728
-727
-726
-725
-724
-723
-722
-721
-720
-719
-718
-717
-716
-715
-714
-713
-712
-711
-710
-709
-708
-707
-706
-705
-704
-703
-702
-701
-700
-699
-698
-697
-696
-695
-694
-693
-692
-691
-690
-689
-688
-687
-686
-685
-684
-683
-682
-681
-680
-679
-678
-677
-676
-675
-674
-673
-672
-671
-670
-669
-668
-667
-666
-665
-664
-663
-662
-661
-660
-659
-658
-657
-656
-655
-654
-653
-652
-651
-650
-649
-648
-647
-646
-645
-644
-643
-642
-641
-640
-639
-638
-637
-636
-635
-634
-633
-632
-631
-630
-629
-628
-627
-626
-625
-624
-623
-622
-621
-620
-619
-618
-619
-618
-617
-616
-615
-614
-613
-612
-611
-610
-609
-608
-607
-606
-605
-604
-603
-602
-601
-600
-599
-598
-597
-596
-595
-594
-593
-592
-591
-590
-589
-588
-587
-586
-585
-584
-583
-582
-581
-580
-579
-578
-577
-576
-575
-574
-573
-572
-571
-570
-569
-568
-567
-566
-565
-564
-563
-562
-561
-560
-559
-558
-557
-556
-555
-554
-553
-552
-551
-550
-549
-548
-547
-546
-545
-544
-543
-542
-541
-540
-539
-538
-537
-536
-535
-534
-533
-532
-531
-530
-529
-528
-527
-526
-525
-524
-523
-522
-521
-520
-519
-518
-517
-516
-515
-514
-513
-512
-511
-510
-509
-508
-507
-506
-505
-504
-503
-502
-501
-500
-499
-498
-497
-496
-495
-494
-493
-492
-491
-490
-489
-488
-487
-486
-485
-484
-483
-482
-481
-480
-479
-478
-477
-476
-475
-474
-473
-472
-471
-470
-469
-468
-467
-466
-465
-464
-463
-462
-461
-460
-459
-458
-457
-456
-455
-454
-453
-452
-451
-450
-449
-448
-447
-446
-445
-444
-443
-442
-441
-440
-439
-438
-437
-436
-435
-434
-433
-432
-433
-432
-431
-430
-429
-428
-427
-426
-425
-424
-423
-422
-421
-420
-419
-418
-417
-416
-415
-414
-413
-412
-411
-410
-409
-408
-407
-406
-405
-404
-403
-402
-401
-400
-399
-398
-397
-396
-395
-394
-393
-392
-391
-390
-389
-388
-387
-386
-385
-384
-383
-382
-381
-380
-379
-378
-377
-376
-375
-374
-373
-372
-371
-370
-369
-368
-367
-366
-365
-364
-363
-362
-361
-360
-359
-358
-357
-356
-355
-354
-353
-352
-351
-350
-349
-348
-347
-346
-345
-344
-343
-342
-341
-340
-339
-338
-337
-336
-335
-334
-333
-332
-331
-330
-329
-328
-327
-326
-325
-324
-323
-322
-321
-320
-319
-318
-317
-316
-315
-314
-313
-312
-311
-310
-309
-308
-307
-306
-305
-304
-303
-302
-301
-300
-299
-298
-297
-296
-295
-294
-293
-292
-291
-290
-289
-288
-287
-286
-285
-284
-283
-282
-283
-282
-281
-280
-279
-278
-277
-276
-275
-274
-273
-272
-271
-270
-269
-268
-267
-266
-265
-264
-263
-262
-261
-260
-259
-258
-257
-256
-255
-254
-255
-254
-253
-252
-251
-250
-249
-248
-247
-246
-245
-244
-243
-242
-241
-240
-239
-238
-237
-236
-235
-234
-233
-232
-231
-230
-229
-228
-227
-226
-225
-224
-223
-222
-221
-220
-219
-218
-219
-218
-217
-216
-215
-214
-213
-212
-211
-210
-209
-208
-207
-206
-205
-204
-203
-202
-201
-200
-199
-198
-197
-196
-195
-194
-193
-192
-191
-190
-189
-188
-187
-186
-185
-184
-183
-182
-181
-180
-179
-178
-177
-176
-175
-174
-173
-172
-171
-170
-169
-168
-167
-166
-165
-164
-163
-162
-161
-160
-159
-158
-157
-156
-155
-154
-153
-152
-151
-150
-149
-148
-147
-146
-145
-144
-143
-142
-141
-140
-139
-138
-137
-136
-135
-134
-133
-132
-131
-130
-129
-128
-127
-126
-125
-124
-123
-122
-121
-120
-119
-118
-117
-116
-115
-114
-113
-112
-111
-110
-109
-108
-107
-106
-105
-104
-103
-102
-101
-100
-99
-98
-97
-96
-95
-94
-93
-92
-91
-90
-89
-88
-87
-86
-85
-84
-83
-82
-81
-80
-79
-78
-77
-76
-75
-74
-73
-72
-71
-70
-69
-68
-67
-66
-65
-64
-63
-62
-61
-60
-59
-58
-57
-56
-55
-54
-53
-52
-51
-50
-49
-48
-47
-46
-45
-44
-43
-42
-41
-40
-39
-38
-37
-36
-35
-34
-33
-32
-31
-30
-29
-28
-27
-26
-25
-24
-23
-22
-21
-20
-19
-18
-17
-16
-15
-14
-13
-12
-11
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
123
124
125
126
127
126
127
126
127
128
129
130
131
132
131
132
133
134
135
136
137
138
137
138
137
138
139
140
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
147
148
149
150
151
152
151
152
153
154
155
156
157
158
159
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
183
184
183
184
183
184
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
193
194
193
194
193
194
195
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265

Here is what the serial monitor shows (after only performing one revolution only clockwise with a speed of around 12 rpm):

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
397
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
428
429
430
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
446
447
448
449
448
449
450
451
450
451
452
453
452
453
454
455
456
457
458
457
458
459
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
468
469
470
471
470
471
472
473
474
475
476
477
476
477
478
479
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639

Here is what the serial monitor shows (after only performing two revolutions clockwise with a speed of around 60 rpm until the marked count when almost immediately I started rotating counter-clockwise performing again two revolutions with around the same speed):

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
13
14
15
16
17
18
19
20
19
20
21
20
21
22
21
22
23
24
23
24
25
26
27
28
27
26
25
24
25
26
27
28
27
28
29
30
31
32
33
34
33
34
35
36
37
38
39
40
39
38
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
53
52
51
50
49
48
49
50
51
50
49
48
49
50
51
50
51
52
53
54
53
52
51
52
51
52
51
50
51
52
51
50
51
50
51
52
53
52
51
50
51
50
51
50
49
50
51
50
51
50
51
50
49
48
47
46
47
48
47
46
45
44
43
42
41
40
39
38
37
36
37
36
35
34
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
10
9
8
7
8
9
8
7
8
7
6
7
6
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-16
-17
-18
-19
-20
-21
-22
-23
-24
-25
-26
-25
-26
-27
-26
-27
-26
-27
-26
-27
-28
-27
-26
-27
-28
-29
-30
-29
-30
-31
-32
-31
-30
-29
-30
-31
-32
-31
-30
-31
-32
-31
-30
-31
-32
-31
-32
-33
-32
-33
-34
-35
-36
-37
-38
-39
-40
-41
-42
-43
-42
-43
-44
-45
-46
-47
-48
-49
-50
-51
-52
-53
-54
-55
-56
-57
-58
-57
-58
-57
-58
-59
-60
-61
-62
-63
-64
-65
-66
-67
-68
-69
-70
-71
-72
-73
-72
-73
-74
-73
-74
-75
-74
-75
-76
-77
-78
-77
-78
-79
-78
-79
-78
-79
-80
-81
-82
-81
-80
-79
-78
-77
-76
-75
-74
-73
-72
-71
-70
-69
-68
-67
-66
-65
-64
-63
-62
-61
-60
-61
-62
-63
-64
-65
-66
-67
-68
-69
-70
-69
-70
-71
-70
-69
-70
-71
-70
-71
-70
-71
-70
-69
-70
-71
-72
-73
-74--------------------------------------------------------
-73
-74
-75
-76
-75
-76
-77
-78
-79
-80
-79
-80
-79
-80
-81
-82
-81
-82
-83
-84
-85
-86
-87
-88
-89
-90
-89
-88
-87
-88
-87
-88
-89
-90
-89
-90
-89
-88
-89
-90
-89
-90
-89
-88
-87
-86
-85
-84
-83
-84
-83
-82
-81
-80
-79
-78
-77
-76
-77
-78
-79
-80
-79
-80
-81
-80
-81
-80
-81
-80
-81
-82
-81
-80
-79
-80
-81
-82
-83
-84
-85
-84
-83
-82
-83
-82
-81
-80
-79
-78
-77
-76
-75
-74
-75
-74
-73
-72
-73
-74
-75
-76
-77
-78
-77
-78
-77
-78
-79
-80
-81
-82
-83
-84
-85
-86
-85
-86
-85
-86
-85
-84
-83
-82
-81
-80
-79
-78
-77
-76
-75
-74
-73
-72
-71
-70
-69
-68
-67
-66
-65
-64
-63
-62
-61
-60
-59
-58
-57
-56
-57
-56
-57
-56
-57
-56
-55
-54
-53
-54
-53
-52
-53
-52
-51
-50
-51
-50
-49
-50
-49
-48
-47
-48
-47
-46
-45
-46
-47
-46
-45
-44
-43
-42
-43
-44
-45
-46
-47
-46
-45
-46
-47
-48
-47
-46
-45
-44
-43
-42
-41
-42
-43
-42
-41
-40
-39
-38
-37
-36
-35
-34
-33
-32
-31
-32
-33
-32
-33
-32
-33
-32
-31
-32
-33
-34
-35
-36
-37
-38
-39
-38
-39
-40
-39
-40
-41
-42
-43
-44
-43
-44
-45
-46
-47
-48
-49
-48
-49
-50
-51
-50
-51
-50
-49
-48
-47
-46
-45
-44
-45
-44
-43
-44
-43
-42
-43
-42
-41
-40
-39
-38
-37
-36
-35
-34
-33
-32
-31
-30
-29
-28
-27
-26
-27
-26
-25
-26
-25
-26
-27
-26
-27
-28
-29
-30
-31
-32
-31
-32
-33
-34
-35
-36
-37
-38
-37
-38
-39
-38
-39
-38
-39
-40
-41
-42
-43
-42
-41
-42
-43
-44
-45
-44
-45
-46
-45
-46
-47
-46
-45
-44
-43
-42
-41
-40
-39
-38
-39
-38
-39
-38
-37
-36
-37
-38
-39
-40
-41
-42
-43
-44
-43
-42
-41
-40
-39
-38
-37
-36
-37
-38
-39
-40
-41
-42
-41
-40
-41
-42
-43
-44
-45
-46
-45
-44
-43
-42
-41
-40
-39
-38
-37
-36
-35
-34
-33
-32
-31
-30
-29
-28
-27
-26
-25
-24
-23

Here is what the serial monitor shows (after only performing two revolutions clockwise with a speed of around 60 rpm until the marked count, waiting 10 seconds and then rotating counter-clockwise performing again two revolutions with around the same speed):

-1
-2
-3
-4
-5
-6
-5
-6
-7
-6
-7
-8
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
0
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
6
5
6
5
4
3
2
1
2
1
0
-1
0
-1
-2
-3
-4
-3
-4
-3
-4
-5
-6
-5
-4
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-5
-6
-5
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-4
-5
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-14
-13
-14
-15
-16
-17
-16
-15
-14
-13
-12
-11
-12
-13
-14
-15
-14
-13
-12
-11
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-6
-7
-6
-5
-6
-7
-6
-5
-6
-5
-6
-5
-4
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
2
3
4
5
4
5
6
7
6
7
8
9
10
11
12
13
12
13
14
13
14
15
14
15
16
17
16
15
14
13
14
15
16
17
18
17
18
17
16
15
14
13
12
11
12
13
14
15
14
13
14
15
16
15
14
15
16
17
18
17
16
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
28
27
26
27
28
29
28
27
28
29
28
29
28
29
30
31
32
33
32
31
30
29
28
27
28
27
26
25
24
23
22
21
22
21
22
21
20
19
18
19
18
17
18
17
16
15
14
13
12
11
12
11
12
11
10
9
8
7
6
5
6
5
6
5
6
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-7
-8
-7
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
30
31
32
33
32
33
34
35
34
35
36
37
38---------------------------------------------------
39
40
41
42
43
44
45
46
45
44
43
42
41
40
39
38
37
36
35
36
37
38
37
36
35
36
35
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
36
37
38
37
36
37
38
39
40
41
40
39
40
39
40
39
38
37
38
39
40
41
42
43
44
45
44
45
46
47
48
49
50
51
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
60
59
58
59
60
61
62
61
62
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
70
71
72
73
72
73
74
75
74
75
76
77
78
77
78
79
80
81
82
83
84
85
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
100
101
102
101
102
101
102
101
102
101
102
103
102
101
100
99
100
101
102
103
102
103
102
103
104
105
104
105
104
105
104
105
106
105
104
103
102
103
102
103
104
105
106
107
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
118
117
116
115
114
113
114
113
114
113
114
113
112
113
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
120
121
120
121
122
123
124
125
126
125
124
125
126
125
126
127
128
129
130
131
130
129
130
131
132
133
134
135
134
135
136
135
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
149
150
151
152
151
152
151
150
149
148
147
148
147
146
145
144
143
142
141
140
141
140
141
142
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
163
164
163
162
161
160
161
160
159
160
161
162
163
162
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
172
171
172
171
170
169
168
167
166
165
164
163
162
161
160
159
158
157
156
155
154
153
152
151
150
149

Here is what the serial monitor shows (after only performing two revolutions counter-clockwise with a speed of around 60 rpm until the marked count when almost immediately I started rotating clockwise performing again two revolutions with around the same speed):

-1
-2
-3
-4
-3
-4
-3
-2
-3
-4
-3
-2
-3
-4
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
1
0
1
2
3
2
3
4
5
6
7
8
9
8
9
10
11
12
11
12
11
10
11
12
11
10
11
12
13
12
13
12
13
12
13
12
13
12
11
10
11
12
13
14
15
16
17
16
17
18
19
20
21
22
21
20
21
22
23
24
23
24
25
24
25
26
25
26
27
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
35
36
35
34
35
34
33
32
31
30
29
30
31
30
29
30
31
30
29
28
29
30
29
28
27
26
27
26
25
24
23
22
21
20
21
22
23
24
25
26
27
28
27
26
27
28
29
30
31
32
33
34
33
32
31
30
31
32
31
32
31
30
29
30
29
30
29
28
27
26
25
24
23
22
23
24
23
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
38
37
36
35
34
33
32
33
34
35
34
33
32
31
30
31
32
31
30
31
30
29
28
27
26
27
26
25
26
25
24
23
22
21
20
21
22
21
20
21
20
19
18
17
16
15
16
15
14
15
14
13
14
13
12
13
14
15
16
15
14
13
12
11
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
30
31
30
29
28
27
26
27
28
29
28
27
28
29
28
29
28
27
26
27
26
27
28
27
26
25
24
23
22
21
20
21
20
21
22
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
29
30
31
32
33
34
33
34
35
36
37
38
39
38
39
40
39
38
37
36
35
34
35
34
35
34
33
34
33
32
33
32
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
45
46
47
48
47
48
49
50-----------------------------------
51
52
53
54
55
56
57
56
55
56
55
54
53
52
51
50
49
50
51
52
53
54
53
54
55
54
53
54
55
54
53
52
53
54
53
52
51
50
51
50
49
48
47
46
47
46
45
44
45
44
43
42
41
40
41
40
39
40
39
38
37
36
35
34
33
34
33
34
33
32
33
34
35
36
37
36
35
36
37
38
37
38
39
40
39
40
41
42
43
44
43
42
41
40
39
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
50
51
52
53
54
53
54
53
54
53
54
55
56
57
58
57
56
55
54
53
52
53
54
55
56
55
56
57
58
59
58
57
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
75
76
75
74
73
74
75
76
77
78
77
76
77
78
77
76
77
76
75
74
73
74
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
86
85
86
85
84
83
82
81
80
79
80
79
78
77
78
77
78
79
78
77
78
77
76
75
74
75
76
77
78
77
78
77
76
77
78
79
78
79
80
81
82
83
84
85
84
85
84
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
93
94
93
92
91
92
91
90
91
90
89
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
103
104
105
106
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
113
112
113
112
111
110
111
110
111
110
111
110
109
108
107
106
105
106
105
106
105
106
107
108
107
106
105
104
105
106
107
108
109
110
111
112
111
110
109
108
107
106
105
104
103
102
103
104
105
106
107
108
107
108
109
110
111
112
111
110
111
112
111
112
113
114
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
139
140

Here is what the serial monitor shows (after only performing two revolutions counter-clockwise with a speed of around 60 rpm until the marked count, waiting 10 seconds and then rotating clockwise performing again two revolutions with around the same speed):

-1
-2
-3
-4
-5
-6
-5
-6
-5
-6
-7
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
-1
0
1
2
3
4
5
6
5
4
5
4
3
4
5
4
3
2
1
2
3
4
3
2
1
0
-1
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
8
7
6
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
19
18
17
18
19
20
19
18
19
20
21
22
23
24
25
24
23
22
21
20
19
18
17
18
19
20
19
18
19
20
19
18
17
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
29
28
27
26
25
26
27
26
25
26
25
26
25
24
23
22
21
20
19
18
19
20
21
22
21
22
21
22
23
24
25
26
27
28
27
28
27
28
27
28
29
30
31
32
31
32
33
34
33
34
35
36
37
38
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
50
49
50
49
48
47
46
45
44
43
44
43
42
43
42
41
40
41
42
43
44
45
46
47
48
47
46
45
46
47
48
47
46
47
48
47
48
49
50
51
52
53
54
55
54
53
52
53
54
53
52
51
50
51
52
51
50
51
52
51
50
49
50
49
50
49
48
47
48
49
48
47
46
45
44
45
44
43
42
41
42
41
40
41
42
41
40
39
38
37
36
35
34
35
34
35
34
35
36
35
34
35
34
33
32
31
30
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
43
44
45
46
47
46
45
44
43
42
41
40
41
42
43
44
43
42
43
44
43
42
41
40
41
42
43
44
45
44
43
42
43
44
43
42
43
42
41
42
41
40
39
40
39
38
37
36
35
36
37
36
37
36
35
34
35
34
33
32
31
30----------------------------------------------------
29
28
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
41
42
43
44
43
42
41
40
41
42
41
42
41
40
39
40
41
42
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
49
48
47
46
47
48
47
48
47
48
47
46
45
46
45
46
45
44
45
46
45
46
47
46
45
44
45
46
45
44
45
46
47
46
47
48
47
48
47
48
47
46
47
48
49
48
49
48
49
48
49
48
49
50
49
50
49
50
49
48
49
48
49
50
51
52
53
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
61
60
59
58
57
56
55
54
53
52
53
52
51
52
51
50
51
50
49
48
49
50
51
52
53
54
53
54
55
56
57
58
57
56
57
58
57
58
57
58
57
58
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
73
74
75
76
77
78
79
78
77
78
79
80
79
78
77
76
77
78
77
76
77
76
75
74
73
72
71
70
71
70
69
68
67
66
67
68
69
70
71
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
87
86
87
88
89
88
87
86
87
88
89
88
89
88
87
88
87
86
87
88
87
88
87
88
89
90
89
88
87
86
85
84
83
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
97
96
95
94
95
96
95
96
95
94
93
92
91
90
89
88
89
90
91
90
91
90
89
90
89
88
87
86
85
84
83
82
83
82
83
82
83
82
81
80
81
80
79
80
81
80
79
78
79
80
79
78
77
76
75
74
73
74
75
76
77
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
85
84
83
82
81
80
79
78
77
76
75
74
73
72

Here is what the serial monitor shows (after only performing one revolution only clockwise with a speed of around 60 rpm):

1
2
3
4
5
6
7
8
7
8
9
10
9
10
11
12
13
14
15
16
15
14
15
16
15
16
15
14
13
14
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
6
5
4
5
6
5
6
7
8
7
6
5
6
5
4
3
4
5
4
3
2
1
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-3
-2
-1
0
1
0
-1
0
-1
0
1
0
1
0
-1
0
-1
0
-1
-2
-3
-2
-3
-2
-3
-2
-3
-2
-3
-2
-3
-2
-3
-2
-3
-4
-3
-4
-5
-4
-5
-6
-5
-4
-5
-6
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-11
-12
-13
-12
-11
-12
-13
-14
-15
-14
-15
-16

Thanks for recommending that library, I'll try it and come back.

Serial.begin(9600);

Slow serial printing may be interfering with counting, try:

Serial.begin(25000);

Also, polling the pins with digitalRead might miss counts at higher speeds, use external interrupt on pin 2.

Thanks guys for your help, I used interrupts and after struggling to figure out an ISR that would work I ended up modifying a bit an example I found on Github from the user RalphBacon, and it worked, this is how it looks like:


const int pinA = 2;
const int pinB = 3;
int lastCount = 0;
volatile int count = 0;
volatile bool pinAStateHigh;
volatile bool pinBStateHigh;
bool oldPinAStateHigh;

#define readA bitRead(PIND,2)
#define readB bitRead(PIND,3)

void isrA ()  {
    pinAStateHigh = !pinAStateHigh;
}

void isrB ()  {
    pinBStateHigh = !pinBStateHigh;
}

void setup() {

  Serial.begin(115200);

  pinMode(pinA, INPUT);
  pinMode(pinB, INPUT);
  pinAStateHigh = readA == HIGH;
  pinBStateHigh = readB == HIGH;

  oldPinAStateHigh = pinAStateHigh;

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinA), isrA, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinB), isrB, CHANGE);

}

void loop() {

  if (pinAStateHigh != oldPinAStateHigh) {
    if (pinAStateHigh) {
      if (!pinBStateHigh) {
        count++;
      }
      else {
        count--;
      }
    } else {
      if (pinBStateHigh) {
        count++;
      }
      else {
        count--;
      }
    }
    oldPinAStateHigh = pinAStateHigh;
  } 
  if (count != lastCount) {

    Serial.println(count);

    lastCount = count ;
  }
}

However I still can't get it to work with the Joystick library I mentioned on my original post (In some cases uploading it results in Windows not recognizing the device), I suspect this is due to not understanding how it works rather than it not working, I'll update if I was able to find a solution or not.

The code you have posted above has no code for the joystick.
How should anybody give advice what might be the problem if you don't post exactly that code that you have testet?

The example-code from Ralph bacon sets a variable in the ISR and all the rest is done inside loop. This has really no advantage over reading the IO-pin directly in loop.

The counting up/down must be done inside the ISR.
Again I recommend using the NewEncoder-library from gfvalvo

So please You should post code by using code-tags
There is an automatic function for doing this in the Arduino-IDE
just three steps

  1. press Ctrl-T for autoformatting your code
  2. do a rightclick with the mouse and choose "copy for forum"
  3. paste clipboard into write-window of a posting

best regards Stefan

I didn't ask for advice in regards to that, wasn't so much a problem, just switched the parameter JOYSTICK_TYPE_JOYSTICK instead of JOYSTICK_TYPE_GAMEPAD inside of Joystick_ Joystick.

Well, I don't know what to tell you, it works better somehow.

I didn't want to write too much inside the ISR but I did like you said anyways and it worked too (I might see if I can shorten it later):


const int pinA = 2;
const int pinB = 3;
int lastCount = 0;
volatile int count = 0;
volatile bool pinAStateHigh;
volatile bool pinBStateHigh;
volatile bool oldPinAStateHigh;

#define readA bitRead(PIND,2)
#define readB bitRead(PIND,3)

void isrA ()  { 
    pinAStateHigh = !pinAStateHigh;
    if (pinAStateHigh) {
      if (!pinBStateHigh) {
        count++;
      }
      else {
        count--;
      }
    } else {
      if (pinBStateHigh) {
        count++;
      }
      else {
        count--;
      }
    }
    oldPinAStateHigh = pinAStateHigh;
}

void isrB ()  {
    pinBStateHigh = !pinBStateHigh;
}



void setup() {

  Serial.begin(115200);

  pinMode(pinA, INPUT);
  pinMode(pinB, INPUT);
  pinAStateHigh = readA == HIGH;
  pinBStateHigh = readB == HIGH;
  oldPinAStateHigh = pinAStateHigh;

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinA), isrA, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinB), isrB, CHANGE);


}

void loop() {
  if (count != lastCount) {

    Serial.println(count);

    lastCount = count ;
  }
}

Thanks again everyone, big help, everything works now.