Los motores tienen especificaciones. Nosotros desde aca no las vemos.
Tu no las posteas asi que tenemos que hacer suposiciones.
Sabrás tu si se puede o no conectar a 12V. El L293D si puede manejar esa tensión pero quien decide es el moto.
Si es de 6V y lo conectas a 12 seguro lo quemas.
Tan simple como eso.