Problema con el Reset arduino UNO

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Buenos días, vengo a plantear un problema que tengo con el reset del arduino.

Lo pongo en software porque creo que el problema va por ahí, pero no estoy muy seguro.

El tema es que estoy controlando un motor mediante la librería servo.

#include<Servo.h>

y la función:

motor.writeMicroseconds(i)

para controlarla.

variando "i" según corresponda.

Bien ahora plante el PROBLEMA:

(partiendo de que todo me funciona perfectamente)

cuando doy al botón del reset todo va normal, no pasa nada.

pero si el programa se ha ejecutado al menos una vez, en cuanto doy al reset para volver a iniciarlo, el motor se activa.

Cuando obviamente, deseo que se quede parado, para volver a iniciar el programa con la secuencia y controlar el movimiento del motor.

No tengo ni idea de a que puede deberse.

Si alguien tiene una teoría de porque puede ser, o necesita mas datos, solo tiene que decirlo.

Muchas gracias por anticipado.

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VenatorV:
cuando doy al botón del reset todo va normal, no pasa nada.

pero si el programa se ha ejecutado al menos una vez, en cuanto doy al reset para volver a iniciarlo, el motor se activa.

Es decir sí que pasa algo, que reinicia el código y el servo se activa.

VenatorV:
Cuando obviamente, deseo que se quede parado, para volver a iniciar el programa con la secuencia y controlar el movimiento del motor.

Lo que tú comentas posiblemente es que el servo vuelve a la posición original al reiniciar el arduino y tú no quieras eso sino que se mantenga ahí, pero no es que el botón reset esté mal. Más bien me pregunto cual es la lógica de usar el reset para hacer un "StopAndGo"si me permites la expresión.
Lo que necesitas es hacer un botón que haga eso, no reiniciar la placa.

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Otra cosa es que no pones todo el código, tenemos que adivinar lo que puede estar ocurriendo.

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Perdonad, creo que no me expresado bien.

el código es el siguiente: (es un brazo con un motor y una hélice a un extremo que lo que consigue es equilibrarse)

Declarar variables librerias etc...

/Libreria motores

#include<Servo.h>

//Libreria PID

#include <PID_v1.h>

//acelerometro grioscopio

#include <Wire.h>


#define  BAUD 9600   //velocidad puerto serial   funciona hasta 38400


//Direccion I2C de la IMU

#define MPU 0x68

//Ratios de conversion

#define A_R 16384.0
#define G_R 131.0
 


//Conversion de radianes a grados 180/PI

#define RAD_A_DEG = 57.295779



// conexiones bluetooth

//#define TxD 0
//#define RxD 1
#define EN 2
//VCC -->5V



// conexiones giroscopio


//VCC -->5V
//GND -->GND
//(Valores por defecto en la libreria) 
//SCL -->A5
//SDA -->A4 


Servo motor1;  //Crear un objeto de clase servo

int16_t AcX, AcY, AcZ, GyX, GyY, GyZ;

int vel = 1000; 

//amplitud del pulso

int a,b,q=0;
int Reinicio=0;
byte recibiendoByte ;
boolean iniciado = false; 

int dato = 0;
int desconexion = 0;


//Angulos
float Acc[2];

float Gy[2];
float Angle[2];


// valores kp,ki,kd


float kp=7;
float ki=10;
float kd=0.4;


/* PID Data */
double Setpoint, Input, Output;    //Definir vaiables del pid
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint,kp,ki,kd, DIRECT);   //crear myPID para ya llamarlo con sus todos sus parametros

Setup:

aquí tengo un código de manera que hasta que no le mando la señal "A" (byte 65) no empieza el loop:

void setup()


{

  Serial.begin(BAUD);

//  //dar corriente al bluetooth
//  pinMode(8, OUTPUT);
//  digitalWrite(8,HIGH); 

  // Bluetooth.begin(BAUD);
  
  

  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);

  

  //Asignar pines bluetooth
   
  pinMode(EN ,OUTPUT);
  
 
  //Asignar un pin al ESC
  
  motor1.attach(10);
  
  //Preparar Bluetooth
  digitalWrite(EN,HIGH);
 
    
   

    while ( iniciado==false ){
          
          recibiendoByte = Serial.read(); // Leemos el Byte recibido
          if (recibiendoByte == 65) 
          {    
              iniciado=true;

                                
                                //Activar el ESC
                                 motor1.writeMicroseconds(1000); //1000 = 1ms
                                
                                  //Cambia el 1000 anterior por 2000 si
                                  //tu ESC se activa con un pulso de 2ms
                                
                                    
                                  delay(5000); //Esperar 5 segundos para hacer la activacion
                                            
            
            
            }
   }
 
 
 
//turn the PID on
 myPID.SetMode(AUTOMATIC);
// myPID.SetOutputLimits(**,**);
 myPID.SetSampleTime(10);     // 
 myPID.SetOutputLimits(1000,2000); 
Setpoint = 0;   //angulo 0º  



 

 

}

Loop, basicamente lo que hace es activar el motor hasta que está en el angulo que le he indicado

void loop()


{

    //Leer los valores del Acelerometro de la IMU
   Wire.beginTransmission(MPU);
   Wire.write(0x3B); //Pedir el registro 0x3B - corresponde al AcX
   Wire.endTransmission(false);
   Wire.requestFrom(MPU,6,true); //A partir del 0x3B, se piden 6 registros
   AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //Cada valor ocupa 2 registros
   AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();
   AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();
 
    //Se calculan los angulos Y, X respectivamente.
   Acc[1] = atan(-1*(AcX/A_R)/sqrt(pow((AcY/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;
   Acc[0] = atan((AcY/A_R)/sqrt(pow((AcX/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DEG;
 
   //Leer los valores del Giroscopio
   Wire.beginTransmission(MPU);
   Wire.write(0x43);
   Wire.endTransmission(false);
   Wire.requestFrom(MPU,4,true); //A diferencia del Acelerometro, solo se piden 4 registros
   GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();
   GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();
 
   //Calculo del angulo del Giroscopio
   Gy[0] = GyX/G_R;
   Gy[1] = GyY/G_R;
 
   //Aplicar el Filtro Complementario
   Angle[0] = 0.98 *(Angle[0]+Gy[0]*0.010) + 0.02*Acc[0];
   Angle[1] = 0.98 *(Angle[1]+Gy[1]*0.010) + 0.02*Acc[1];

   

  //Leer los valores del Giroscopio
   Wire.beginTransmission(MPU);
   
  Wire.write(0x43);
   
  Wire.endTransmission(false);
   
  Wire.requestFrom(MPU,4,true); 
  //A diferencia del Acelerometro, solo se piden 4 registros
   

  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();
   
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();
 
   

  //Calculo del angulo del Giroscopio
   
  Gy[0] = GyX/G_R;
   
  Gy[1] = GyY/G_R;
 
   

  //Aplicar el Filtro Complementario
   

  Angle[0] = 0.98 *(Angle[0]+Gy[0]*0.010) + 0.02*Acc[0];
   
  Angle[1] = 0.98 *(Angle[1]+Gy[1]*0.010) + 0.02*Acc[1];
 
      
// Leer dato por el ordenador 
    
 if(Serial.available() > 0)
  {
    cuenta=0;
    dato = Serial.parseInt(); //Leer un entero por serial
    
  }

  
if (dato==163)
     

    {
     while( Reinicio==0)   
     { 
       motor1.writeMicroseconds(1000);
        dato = 0;
       dato = Serial.read();
       if (dato==163)
       {
        Reinicio = 1;
        }
     }
     Reinicio = 0;
    }


    // PID
    Input = Angle[0];
 
    myPID.Compute(); 
      
    motor1.writeMicroseconds(Output);    
      
  }

Vuelvo a explicar el problema:

El programa funciona perfectamente.

Si al activar el arduino antes de mandar la señal "A" para iniciar el programa doy al reset, el motor (que estaba parado) sigue parado.

Pero una vez iniciado el programa si le mando parar (mandando el numero 163) si quiero volver a iniciar el arduino desde 0 seria dando al reset.

Mi problema es que si doy al reset el motor (que ha estado funcionando, pero que ahora esta parado)se activa al máximo.

De esta manera, no puedo volver a iniciar mi programa nunca.