Problema con motores y puente H

Estoy reutilizando un coche RC. Tiene un motor para la dirección y otro para la "tracción". Para cambiar de dirección de ambos motores tengo un puente h. El problema es que el motor de "tracción" siempre va a tope, y quiero controlar la velocidad. Lo he intentado con PWM pero empieza a sonar un "pitido" y no se mueve.

Los pines que estoy usando son 4 y 5 (digitales) y es un Duemilanove. El puente h lo estoy haciendo con un L293B

Hola MarioQuartz en esta página tienes un ejemplo de control del motor por PWM, donde dice que hay que utilizar frecuencias altas en el PWM: http://www.arduino.cc/playground/Main/DirectionalMotorControlWithAL293D