Hola, estoy trabajando en un proyecto de feria de mi instituto. Es un robot humanoide de 17 servomotores, estoy utilizando Arduino UNO y el mudulo PCA9865.
El problema es el siguiente, cuando estoy programando todo va bien, las posiciones responden bien, pero el problema viene cuando ya dejó de trabajar con el robot y desconectó y lo guardo. Cuando vuelvo a conectar todo para continuar con la programación de la secuencia que quiero lograr, pues las posiciones no cogen el ángulo en qué estaba la otra vez, y vuelvo y subo el programa a Arduino y sigue con esa posición diferente, es como si el ángulo 50 cambiara y no es el mismo que el de la otra vez.
Con el robot lo que quiero lograr es una secuencia de movimientos para hacer una demostración de éste, ya sea que camine y salude, etc.
El código que utilizo es este.
Nota: es solo un ejemplo
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
Adafruit_PWMServoDriver servos = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);
unsigned int pos0=172; // ancho de pulso en cuentas para pocicion 0°
unsigned int pos180=565; // ancho de pulso en cuentas para la pocicion 180°
void setup() {
servos.begin();
servos.setPWMFreq(60); //Frecuecia PWM de 60Hz o T=16,66ms
}
void setServo(uint8_t n_servo, int angulo) {
int duty;
duty=map(angulo,0,180,pos0, pos180);
servos.setPWM(n_servo, 0, duty);
}
void loop() {
setServo(0,30);
setServo(2,90);
setServo(4,180);
setServo(6,120);
setServo(8,0);
setServo(10,30);
setServo(12,90);
setServo(14,170);
delay(1000);
setServo(1,30);
setServo(3,90);
setServo(5,180);
setServo(7,120);
setServo(9,30);
setServo(11,90);
setServo(13,180);
setServo(15,120);
delay(1000);
setServo(0,120);
setServo(2,180);
setServo(4,90);
setServo(6,60);
setServo(8,45);
setServo(10,160);
setServo(12,170);
setServo(14,30);
delay(1000);
setServo(1,120);
setServo(3,0);
setServo(5,90);
setServo(7,60);
setServo(9,120);
setServo(11,180);
setServo(13,0);
setServo(15,30);
delay(1000);
}