Problema con robot aspirador

Hola! estaba armando un robot aspiradora, básicamente es un robot esquiva obstáculos con 2 cooler de pc de 12v que funcionan a modo de aspiradora... ahora el problema principal que estoy teniendo es que con la misma alimentacion tengo que abastecer 2 motores de caja reductora de 3-6v y 2 cooler de 12v y tendria todo conectado a un motor shield adafruit y no se como regular la tension que va a los dos motores porque si alimento con 12v probablemente los sobre-exija... muchas gracias por todo!