Problema con sensore SHARP GP2Y0A21YK

Ciao Madwriter, è tutto il giorno che provo a capire e modificare il codice che mi hai indicato, però, data la mia conoscenza basica del linguaggio, ho delle serie difficoltà nel comprendere..

se non è chiedere troppo mi puoi dare delle indicazioni che mi possono aiutare ??

grazie