Tal como te comenta Maxid el servo puedes llevarlo a una posición, pero no leer donde se encuentra, por ejemplo al iniciar el Arduino.
Tienes dos soluciones
1.-Cada vez que mueves el servo, grabar su posición en la EEPROM del Arduino y leer en el void setup la lectura de esa posición.
2-Modificar el servo para hacerlo "digital" de tal forma que puedas leer directamente y en todo momento su posición. En mi página, en la sección Arduino tienes un tutorial de como hacerlo y un código de ejemplo.
Jopapa
www.jopapa.me