La SoftwareSerial utilizza, per la ricezione di caratteri, un interrupt e relativa ISR, per cui, ogni volta che si riceve un carattere, per un certo periodo (durata della sua ISR) vengono disabilitati gli interrupts ...
La libreria Servo, utilizza anche essa una ISR associata ad un Timer ...
Non vorrei che, mentre la Servo sta lavorando, arriva un carattere, viene richiamata la ISR per riceverlo e ... magari per un brevissimo tempo non scatta l'ISR del Timer ...
E solo un'ipotesi, ma puoi fare una verifica ... il problema si presenta casualmente o quando invii caratteri sul BT ?
Guglielmo